[發明專利]搬運用機器人

有效

• 申請號: 201710588933.0
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107639625B
• 公開（公告）日: 2022-06-07
• 發明（設計）人: 蓮尾健
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供搬運用機器人(1)，其使設置的空間變得緊湊，能提高工件的搬運速度，且能很容易地避免對外圍設備的干擾。所述搬運用機器人(1)包括：基臺(3)；旋轉底座(4)，其以相對于基臺(3)能夠圍繞大致水平的第一軸線(A)旋轉的方式設置；第一臂(5)，其以能夠圍繞第二軸線(B)擺動的方式設置在旋轉底座(4)上，所述第二軸線(B)與跟第一軸線(A)平行的軸線正交；第二臂(6)，其以沿第一臂(5)的長度方向能夠移動的方式設置在第一臂(5)上，由第二臂(6)的前端來支撐手腕單元(7)，所述手腕單元(7)能夠保持所搬運的工件。

技術領域

本發明涉及搬運用機器人。

背景技術

一直以來，作為在沖壓裝置之間的工件的搬運單元，已知有一種具備臂的多關節的搬運裝置，所述臂以能夠沿架設在沖壓裝置自身的支柱上的梁移動且懸空的方式配置(例如參照專利文獻1)。

已知有一種如下的搬運裝置：其是在沖壓裝置的長度方向的兩側直立設置于沖壓裝置之間的兩個臂支撐部之間，對沖壓裝置的整個長度上的橫梁進行支撐，并使由橫梁支撐的工件保持裝置在沖壓裝置之間移動(例如參照專利文獻2)。

已知有一種如下的搬運裝置：其是將垂直多關節機器人配置在沖壓裝置之間的支撐臺上，所述支撐臺配置在沖壓裝置的長度方向的一側，進行沖壓裝置之間的工件的裝卸(例如參照專利文獻3)。

還已知有一種使臂做擺狀動作的機器人(例如參照專利文獻4)。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本專利第5631805號公報

專利文獻2：日本專利第5603124號公報

專利文獻3：日本專利第3350496號公報

專利文獻4：日本專利第2934104號公報

發明內容

發明要解決的問題

然而，由于專利文獻1以及專利文獻2的搬運裝置占據了沖壓裝置之間的幾乎整個間隙，所以存在系統大型化、成本也高的不良情況。還存在維修機器所需要的空間變窄的問題。

在使用如專利文獻3那樣的垂直多關節機器人的情況下，最靠近支撐臺的軸成為使機器人圍繞沿鉛垂方向延伸的軸線進行旋轉的旋轉軸。因此，在以沿水平方向排列配置的兩臺沖壓裝置之間搬運工件為用途而使用垂直多關節機器人的情況下，需要使旋轉軸在很寬的角度范圍進行旋轉。

然而，使具有很大慣性的旋轉軸產生很大的加減速一般是很困難的，并存在無法提高工件搬運速度的不良情況。在垂直多關節機器人具有與通用機器人的軸結構類似的軸結構的情況下，存在如下不良情況：在沖壓裝置之間搬運工件時會變成過度的動作范圍或連桿長度，在搬運工件時沒有變成緊湊的姿態且容易干擾沖壓裝置或外圍設備。

在如專利文獻4那樣的使臂做擺狀動作的機器人的情況下，雖然能夠實現通過高速動作來提高工件的搬運速度，但在搬運工件時由于以描繪圓弧狀軌跡的方式來搬運工件，因此需要充分注意不對沖壓裝置或外圍設備產生干擾。

本發明是鑒于上述情況而完成的，其目的是提供一種搬運用機器人：其能夠使得用于設置的空間變得緊湊，能夠提高工件的搬運速度，且能夠容易地避免與外圍設備的干擾。

用于解決問題的方案

為了達到上述目的，本發明提供以下的方案。