[發明專利]一種中式八球比賽中臺球運球專用機器人

有效

• 申請號: 201710588809.4
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107378932B
• 公開（公告）日: 2019-07-30
• 發明（設計）人: 于建;石侃
• 申請（專利權）人: 北京捷奧博特科技有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J11/00;A63D15/00
• 代理公司: 青島智地領創專利代理有限公司 37252
• 代理人: 毛勝昔

本發明公開了一種中式八球比賽中臺球運球專用機器人，其與臺球收集裝置和抓取裝置配套使用；具體執行將已經完成臺球抓取動作后的抓取裝置從臺球桌下方推送至臺球桌面的指定位置的動作；當抓取裝置從臺球桌下方被推送至臺球桌面的指定位置后，抓取裝置釋放所抓取的臺球，形成符合比賽規則規定的中式八球球堆；上述中式八球比賽中臺球運球專用機器人放置在臺球桌下，包括基座、機械臂、臺球抓球機和機械臂固定架四部分。本發明的中式八球比賽中臺球運球專用機器人本質上是一個具有平面三自由度的機械臂結構，其相對于現有技術，具有機械結構簡單、緊湊；執行運球動作速度快、精確度高，可充分滿足正規比賽賽事要求等技術特點。

技術領域

本發明涉及一種智能機器人，尤其涉及一種中式八球比賽中臺球運球專用機器人。

背景技術

現有技術中，中式八球比賽開始前，裁判員需要將全色球和花色球按照一定的順序放置在桌球臺面的指定位置。

一局比賽結束后，下一局比賽開始前，裁判員碼球操作前，還必須將全部臺球從袋口取出置于臺面，并一一挑揀出來；然后，再一一碼放到位。

目前，高級別的中式八球賽事，比賽局數多、耗時長，比賽過程中，裁判員精神高度緊張；一局終了還要進行下一局的臺球挑揀與碼放，勞動強度非常大。

特別是，在比賽中較短的時間內，完成將各球碼放在指定的點位，看似簡單，實際上，只有經過長期訓練的專業人員才能勝任，并且費時費力。

發明內容

本發明的目的是，提供一種中式八球比賽中執行臺球分揀與碼放的專用機器人，其結構簡單、緊湊合理，各運動部分執行動作的靈活性、同步性與協調性好，碼球動作速度快、效率高、碼放位置精準，且一步到位。

本發明為實現上述目的，采用的技術方案是，一種中式八球比賽中臺球運球專用機器人，與臺球收集裝置和抓取裝置配套使用，其中，臺球收集裝置和抓取裝置分別執行臺球從擊球落袋后的收集和抓取動作；中式八球比賽中臺球運球專用機器人執行將完成臺球抓取動作后的抓取裝置從臺球桌下方推送至臺球桌面的指定位置的動作；當抓取裝置從臺球桌下方被推送至臺球桌面的指定位置后，抓取裝置釋放所抓取的臺球，形成符合比賽規則規定的中式八球球堆；

上述中式八球比賽中臺球運球專用機器人放置在臺球桌下，其特征在于，包括基座、機械臂、臺球抓球機和機械臂固定架四部分；

所述基座為框架式結構，內部空間由隔板分隔成上、下兩層，整體呈六面體形狀；上述隔板上安裝有一導軌，導軌的后端與框架的后端面固定連接，導軌的前端與框架的前端面固定連接，導軌安裝在基座水平方向的中心軸線上；

在框架的后端面上安裝有一推桿電機，推桿電機的推桿布置在導軌的上方，推桿與導軌之間通過滑槽與滑塊形成可滑動連接，在推桿電機的驅動下，推桿在導軌的支撐下沿水平方向前/后移動；

所述機械臂固定架為一體式結構，由左立板、橫板和右立板組成，其中，橫板的兩端分別與左立板的下端面和右立板的下端面通過螺栓固定連接，機械臂固定架整體呈U字形，開口朝上；

上述推桿電機的推桿的前端與機械臂固定架的橫板固定連接，連接點為橫板的軸向中心線的中點；

所述機械臂包括彎臂和搖臂，其中，彎臂整體呈弧形，包括左曲板和右曲板；

在上述左曲板的后端和前端分別設置有第一軸孔和第二軸孔，在上述右曲板的后端和前端分別設置有第三軸孔和第四軸孔；

上述機械臂布置在上述機械臂固定架的左立板與右立板之間，并按如下方式固定在機械臂固定架上：

左立板與左曲板后端的第一軸孔通過第一銷軸連接，其中，第一銷軸與左立板成可轉動連接，第一銷軸與左曲板固定連接；

右曲板的第三軸孔外側安裝有帶減速機的第一步進電機，所述第一步進電機通過螺栓固定在右立板上；