[發明專利]一種無人機巡線系統及方法

有效

• 申請號: 201710588098.0
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107181323B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 付理祥;吳漢;楊慎林;王珺;蔡禮;曹宏裕;黨翠;王婷;李元琛;舒戀;周煜;廖文;劉少華;劉凱杰;張祥羅;萬俊俊;萬磊輝;謝金泉;帥一;齊金偉;楊琴
• 申請（專利權）人: 國網江西省電力有限公司南昌供電分公司;國家電網公司
• 主分類號: H02J13/00
• 分類號: H02J13/00
• 代理公司: 南昌豐擇知識產權代理事務所(普通合伙) 36137
• 代理人: 吳稱生

本發明公開了一種無人機巡線系統，由無人機、光電吊艙、遙控器、云端缺陷庫、云端航跡數據庫，主智能眼鏡、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡組成。無人機掛載光電吊艙、并與遙控器進行通訊、遙控器與主智能眼鏡進行通訊，主智能眼鏡可分別與云端缺陷庫、云端航跡數據庫、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡進行通訊，輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡分別可與云端缺陷庫進行通訊。無人機可根據預設航跡自動執行任務，主智能眼鏡進行處理后根據處理任務在主智能眼鏡與輔智能眼鏡之間進行任務分配，可同時對目標進行可見光、紅外和紫外檢測，對圖像進行實時分析，本發明可有效減少人眼視覺疲勞可能造成的遺漏，提高巡視質量，縮短巡視時間。

技術領域

本發明涉及一種無人機巡線系統及方法，尤其是涉及一種可以實時進行缺陷輔助分析的無人機巡線系統，屬于輸配電技術領域。

背景技術

目前輸電運檢模式正在由人工巡檢向無人機巡檢模式轉變，但目前無人機巡檢主要是拍攝可見光和紅外影像照片為主，盡管巡視效率和質量較傳統的人工巡視有了革命性提高，但目前缺陷和隱患依舊停留在人工查找的階段，無人機巡檢的深度、廣度難以滿足電網快速增長和精細化巡檢的管理要求，無人機新的巡視方法有待于進一步挖掘。根據國網公司相關工作規程，輸電班組工作人員巡線至少需要兩人一組。

發明內容

本發明的目的在于提供一種無人機巡線系統及方法，克服了現有無人機巡線需要帶回照片到辦公室進行分析的缺點，同時領導人員可通過遠端智能眼鏡查看現場情況、現場工作人員也可向佩戴遠端智能眼鏡的專家進行問診。本發明可有效減少人眼視覺疲勞可能造成的遺漏，提高巡視質量，縮短巡視時間。

本發明是通過下述技術方案來實現的。一種無人機巡線系統，由無人機、光電吊艙、遙控器、云端缺陷庫、云端航跡數據庫、主智能眼鏡、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡組成，無人機掛載光電吊艙，并與遙控器進行通訊；遙控器與主智能眼鏡進行通訊，主智能眼鏡分別與云端缺陷庫、云端航跡數據庫、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡進行通訊，輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡分別與云端缺陷庫進行通訊。

進一步優選，主智能眼鏡、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡均使用具備體感功能的可穿戴式計算機，采用全息投影技術呈現影像，并具備與電信運營商公用網絡、WiFi、藍牙無線通信的功能。

進一步優選，無人機采用多旋翼無人機，掛載光電吊艙并與其進行數據交互。

進一步優選，光電吊艙集成可見光攝像機、紅外攝像機和紫外攝像機，具備同時拍攝可見光、紅外和紫外影像的功能。

進一步優選，遙控器可與無人機進行控制信號、數據、影像的交互，同時可以與主智能眼鏡進行通信，交互控制信號、數據、影像等數據。

進一步優選，云端缺陷庫包括可見光缺陷庫、紅外缺陷庫、紫外缺陷庫；將云端缺陷庫內容建立于云服務器，可見光缺陷庫存儲可見光攝像機拍攝的圖片數據，紅外缺陷庫存儲紅外攝像機拍攝的圖片數據，紫外缺陷庫存儲紫外攝像機拍攝的圖片數據。

進一步優選，云端航跡數據庫建立于云服務器，預先設置桿塔各個觀測點的經緯度、高度、吊艙角度等飛行信息，將每個觀測點連接成線，無人機根據每個觀測點數據實現航跡規劃，并形成云端航跡數據庫，主智能眼鏡將云端航跡數據庫內容下載于本地。

本發明還提供了一種無人機巡線方法，基于前述的無人機巡線系統，主智能眼鏡、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡將云端缺陷庫內容下載到本地；運營商公用網絡信號通暢時，工作人員可控制主智能眼鏡、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡是否與云端缺陷庫進行數據交互，若運營商公用網絡不通暢，則主智能眼鏡、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡借助本地缺陷庫孤島運行；在WiFi條件下，則主智能眼鏡、輔智能眼鏡、遠端智能眼鏡自動與云端缺陷庫進行數據同步；運營商公用網絡信號通暢時，工作人員可控制主智能眼鏡是否與云端航跡數據庫進行數據交互；在WiFi條件下，則主智能眼鏡可自動與云端航跡數據庫進行數據同步；在桿塔附近釋放無人機，無人機在各觀測點依次懸停，捕獲影像。