[發明專利]一種面向機器人降級使用的運動規劃方法

有效

• 申請號: 201710588049.7
• 申請日: 2017-07-06
• 公開（公告）號: CN107443372B
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發明（設計）人: 盧志斌;蔡基鋒;王海龍
• 申請（專利權）人: 廣州市輕工職業學校
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種面向機器人降級使用的運動規劃方法，其特征在于包括如下步驟：

步驟一、確定運動規劃所需的原始參數；

步驟二、確定機器人手末執行器所要實現的運動；所述機器人手末執行器所要實現的運動由工具坐標系原點位置及工具坐標系各軸的方向余弦用齊次變換矩陣M_0，g表示；

其中X₀、Y₀、Z₀表示機器人機座參考系的坐標軸，X_g、Y_g、Z_g表示機器人工具坐標系的坐標軸，x_g、y_g、z_g是工具坐標系原點在機器人機座參考系中的坐標，cos(I，J)表示坐標軸I與坐標軸J之間夾角的余弦；

步驟三、確定關節運動參數與機器人手末執行器位姿兩者的關系；所述位姿指工具坐標系原點位置及工具坐標系各軸的方向；

步驟四、判斷機器人要實現的運動是否位于關節運動性能減退區域內；

步驟五、如果機器人要實現的運動位于關節運動性能減退區域內，重新規劃機器人的運動；所述重新規劃機器人的運動包括改變機器人的構形、改變手末執行器的運動、改變機器人機座的安裝位置；所述機器人的構形，指對應機器人手末執行器的同一個位姿，機器人關節運動參數有多個解的現象，每個解對應一個構形；

步驟六、如果通過步驟五成功使機器人的運動避開關節運動性能減退區域，機器人留用在原來崗位上；如果不成功，機器人進入降級使用階段。

2.如權利要求1所述的一種面向機器人降級使用的運動規劃方法，其特征在于：所述步驟一中，所述原始參數包括機器人的結構參數、運動參數及其范圍、關節運動性能減退所對應的關節運動參數范圍。

3.如權利要求2所述的一種面向機器人降級使用的運動規劃方法，其特征在于：所述重新規劃機器人的運動的順序為，所述改變機器人的構形、改變手末執行器的運動、改變機器人機座的安裝位置三者隨機選擇。

4.如權利要求2所述的一種面向機器人降級使用的運動規劃方法，其特征在于：所述重新規劃機器人的運動的順序為，所述改變機器人的構形、所述改變手末執行器的運動、所述改變機器人機座的安裝位置按照先后順序。

5.如權利要求3或4所述的一種面向機器人降級使用的運動規劃方法，其特征在于：所述機器人手末執行器，指安裝于機器人末端關節的工具。

6.如權利要求1所述的一種面向機器人降級使用的運動規劃方法，其特征在于：所述工具坐標系，指固定在機器人手末執行器上的坐標系。

7.如權利要求3或4所述的一種面向機器人降級使用的運動規劃方法，其特征在于：所述改變手末執行器的運動，指改變工具坐標系原點相對機器人機座參考系的位置，或改變工具坐標系原點相對機器人機座參考系的位置及工具坐標系各軸相對機器人機座參考系的方向。