[發明專利]一種防爆輪式巡檢機器人

在審

• 申請號: 201710588039.3
• 申請日: 2017-07-19
• 公開（公告）號: CN107160359A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 裴文良;岑強;張樹生;朱宇昌;何曉輝
• 申請（專利權）人: 中信重工開誠智能裝備有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明專利屬于機器人領域，具體說是一種應用于石化行業的防爆巡檢機器人。

背景技術

石油化工產業的成品油管道具有點多、線長、高壓、易燃易爆、易造成環境污染等特點，因此，一旦出現異常情況未能及時發現并妥善處理的話，不但會危及管道的正常運營，還會對沿線人民的生命財產安全和環境生態造成威脅；為了加強輸油站的安全管理，要求輸油站人員定期對其進行巡視檢查，而人工巡檢具有勞動強度大、效率低、巡視有效性差等特點，迫切需要開展巡檢技術研究，探索通過機器人輔助人工巡檢或者代替人工巡檢，最大限度地減輕基層員工的勞動強度，實現有效、可靠巡檢，提升輸油站本質安全管理，使輸油站朝著無人化、智能化方向發展。

這就需要設計一種符合國家防爆標準：GB 3836-2010，取得二類防爆證書的防爆巡檢機器人，應用到石油化工場所。

發明內容

本發明專利主要為了研發一種符合國家防爆標準，適用于高危場所的巡檢設備，解決基層員工勞動強度大，效率低等缺點，提升輸油場站本質安全管理，真正做到減員增效的目的。為此，設計了防爆輪式巡檢機器人結構，使其既能滿足防爆要求，又能適應石化行業對智能巡檢的要求。

本發明提供了以下技術方案：一種防爆輪式巡檢機器人，包括：主動輪（1）、RFID防爆控制器（2）、云臺攝像機（3）、通訊天線（4）、防爆急停按鈕機構（5）、防爆導航部件（6）、萬向輪（7）、主腔體（10）、主驅動機構（11）、RFID天線（12）；其特征在于：所述主動輪（1）安裝于主驅動機構（11）上，位于機器人的后部；所述萬向輪（7）安裝于主腔體（10）的兩側，位于機器人的前部；所述防爆急停按鈕機構（5）內置急停按鈕（33），急停按鈕（33）與按鈕固定螺套（32）相連，通過按鈕桿（29）伸出到主腔體（10）外部，通過旋轉按鈕帽（28）帶動急停按鈕（33）轉動，起到開關電源的作用；所述防爆導航部件（6）安裝于機器人的最前端；所述RFID防爆控制器（2）、RFID天線（12）位于機器人的最后端。

優選地，所述主驅動機構（11）包括：減速電機（14）、驅動軸座（15）、銅套（16）、軸套座（18）、固定法蘭（20）、驅動軸（22）、前端蓋（24）、軸承（26）、密封圈（27）；所述銅套（16）與驅動軸座（15）為過盈配合，驅動軸（22）的一端與減速電機（14）相連，輸出動力；另一端通過固定法蘭（20）與主動輪（1）相連接。

更優選地，所述軸承（26）為角接觸軸承。

非限制性地，所述防爆輪式巡檢機器人還包括傳感器（8）、報警燈（9）、可燃性氣體探測器（13），報警燈（9）、傳感器（8）、可燃性氣體探測器（13）及云臺攝像機（3）外部都包有防爆殼體，都與主腔體（10）采用防爆軟管連接。

進一步，當所述防爆巡檢機器人行走時：所述主腔體（10）的減速電機（14）帶動主驅動機構（11）使所述主動輪（1）、萬向輪（7）旋轉，所述主動輪（3）差速轉向時，萬向輪（7）隨之轉動，實現原地轉彎。

優選地，所述主動輪（1）、萬向輪（7）為阻燃、防靜電橡膠材料。

此外，所述主腔體（10）包括電池腔、線路板腔體，分別安裝有電池、主控制板，所述減速電機（14）安裝在主腔體（10）的腔體內部。

本發明專利的有益效果是：本發明動作靈活、體積較小，可通過鋪設磁軌，利用防爆導航部件使機器人沿磁軌實現前進、后退、轉向、掉頭等動作。在特定位置，通過RFID防爆控制器使機器人自主選擇被測物，通過機器視覺分析被測物狀態，自動讀取數據、超限報警，將采集數據實時上傳到控制終端。

本機器人除了必備的設備外，還可以搭載防滴漏傳感器、GPS、北斗等，GPS、北斗可以用于機器人的定位；防滴漏傳感器可用于探測管路漏油點、漏液點位置。

附圖說明

圖1是防爆輪式巡檢機器人的立體示意圖；

圖2是主驅動機構的局部剖視圖；

圖3是防爆急停按鈕機構的局部剖視圖。