[發明專利]一種智能地下停車庫及其停車方法

有效

• 申請號: 201710586655.5
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107386730B
• 公開（公告）日: 2022-11-18
• 發明（設計）人: 王磊;李遠明;張孫敏;王政
• 申請（專利權）人: 武漢智象機器人有限公司
• 主分類號: E04H6/18
• 分類號: E04H6/18;E04H6/22;E04H6/42
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 俞鴻

1.一種智能地下停車庫，包括多層停車位的地下車庫框架(1)和停車機器人，其特征在于：所述地面上設有機器人橫移框架(14)，所述機器人橫移框架(14)上設有可沿水平X軸方向移動的停車機器人，所述地下車庫框架(1)的前方設有與地下車庫框架(1)的每一層的框架梁連接成一體的車輛橫移框架(8)，所述車輛橫移框架(8)沿水平X軸方向方向設有橫移軌道(9)，所述橫移軌道(9)上設有沿橫移軌道(9)滑動的橫移托盤(10)，所述橫移托盤(10)上設有沿水平Y軸方向運動的車輛縱移小車(11)，所述地下車庫框架(1)的一側設有升降電梯(12)，所述地面上開有與升降電梯(12)對應的下放口；所述地下車庫框架(1)的每層停車位均為梳齒式停車位，所述升降電梯(12)內也設有梳齒式停車位，所述梳齒式停車位包括兩個正對且與停車位地面存在間隙的車位梳齒板(27)，所述車位梳齒板(27)之間設有縱移小車軌道(28)。

2.如權利要求1所述的一種智能地下停車庫，其特征在于：所述機器人橫移框架(14)包括設置于地面上的多根豎直支撐桿和固定于豎直支撐桿頂部、相互平行的兩根框架梁，所述停車機器人設置于兩根框架梁上。

3.如權利要求1所述的一種智能地下停車庫，其特征在于：所述車輛縱移小車(11)包括底部設有滾輪的縱移小車本體(11.1)，所述縱移小車本體(11.1)的前后兩側分別設有一個與車輛的前輪和后輪對應的小車梳齒板裝置，所述小車梳齒板裝置包括小車梳齒板(11.2)、可前后相對滑動的第一支撐架(11.3)和第二支撐架(11.4)，所述小車梳齒板(11.2)包括梳齒支撐板(21)和固定于梳齒支撐板(21)左右兩側的多根梳齒桿(22)，所述第一支撐架(11.3)的后部固定有升降驅動電機(11.5)，所述升降驅動電機(11.5)連接有與第一支撐架(11.3)同軸的滾珠絲桿(11.6)，所述第二支撐架(11.4)的前部設有與滾珠絲桿(11.6)配合的絲桿螺母(11.7)，所述第一支撐架(11.3)的前端左右兩側分別連接有第一剪式連桿組件(11.8)，所述第二支撐架(11.4)的后端左右兩側分別連接有第二剪式連桿組件(11.9)，所述第一剪式連桿組件(11.8)包括一端與縱移小車本體(11.1)鉸接，另一端與第一支撐架(11.3)的前端鉸接的第一下連桿(23) 和一端與第一支撐架(11.3)鉸接，另一端與梳齒支撐板(21)鉸接的第一上連桿(24)，所述梳齒板(11.2)位于縱移小車本體(11.1)上方，所述第二剪式連桿組件(11.9)包括一端與縱移小車本體(11.1)鉸接，另一端與第二支撐架(11.4)的后端鉸接的第二下連桿(25)和一端與第二支撐架(11.4)鉸接，另一端與梳齒支撐板(21)鉸接的第二上連桿(26)。

4.如權利要求1所述的一種智能地下停車庫，其特征在于：所述停車機器人包括可沿車輛橫移框架的頂部水平X軸方向運動的導軌大車機構(2)；所述導軌大車機構(2)上端設置有可沿水平Y軸方向運動的導軌小車機構(3)；所述導軌小車機構(3)上固接有可沿豎直Z軸方向運動的垂直伸縮架(4)；所述垂直伸縮架(4)底端鉸接有取車機械手(6)；所述垂直伸縮架(4)頂端連接有可驅動其伸縮的伸縮驅動裝置(13)，所述取車機械手(6)上固定有驅動其旋轉的旋轉驅動裝置(5)。