[發(fā)明專利]多目立體視覺(jué)的三維掃描方法及系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710585970.6
• 申請(qǐng)日: 2017-07-18
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107621226A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-01-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐淵;王亞洲;邊育心;周建華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳大學(xué)
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00
• 代理公司: 深圳市瑞方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)44314
• 代理人: 林儉良,吳鑫

1.一種多目立體視覺(jué)的三維掃描方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1：通過(guò)設(shè)置在待掃描物體周圍、處于同一水平高度上不同位置的至少三組視覺(jué)組件(10)獲取光帶圖像組，每組所述視覺(jué)組件(10)包括兩個(gè)攝像頭及位于兩個(gè)所述攝像頭之間的線激光器，每組所述光帶圖像組包括左光帶圖像和右光帶圖像；

S2：分別提取所有所述左光帶圖像和所述右光帶圖像的光帶中心；

S3：將每組所述光帶圖像組中所述左光帶圖像的光帶中心和所述右光帶圖像的光帶中心轉(zhuǎn)換為組內(nèi)三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

S4：對(duì)每組所述視覺(jué)組件(10)的所述組內(nèi)三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)之間進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定，并將所有所述組內(nèi)三維坐標(biāo)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換至同一坐標(biāo)系，得到世界坐標(biāo)系數(shù)據(jù)；

S5：結(jié)合所有水平高度上的世界坐標(biāo)系數(shù)據(jù)進(jìn)行點(diǎn)云融合，得到所述待掃描物體的三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S2中，采用梯度質(zhì)心法進(jìn)行光帶中心的提取。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述梯度質(zhì)心法中，包括：

T1：通過(guò)公式(1)求得待定質(zhì)心坐標(biāo)(x_tn,y_tn)；

xtn=Σxi=LkRkQ(xi,yj)*xiΣxi=LkRkQ(xi,yj)]]>

y_tn＝y(tǒng)_j……(1)

其中，Q為所述光帶圖像的像素值，n為像素的列數(shù)，L_k為最小行，R_K為最大行，t為待定質(zhì)心點(diǎn)的范圍；

T2：通過(guò)公式(2)計(jì)算光帶中心坐標(biāo)(x_c，y_c)，

x_c＝MIN_xt(|x_c1 x_t0|，|x_c1 x_t1|，|x_c1 x_t2|，......)

y_c＝y(tǒng)_t……(2)

其中，c下標(biāo)表示實(shí)際質(zhì)心點(diǎn)，MINxt函數(shù)是實(shí)現(xiàn)在多個(gè)質(zhì)心坐標(biāo)比較得到與前一行質(zhì)心坐標(biāo)最相似的坐標(biāo)值。