[發明專利]一種仿人頭頸部機器人

有效

• 申請號: 201710585494.8
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107160413B
• 公開（公告）日: 2023-10-17
• 發明（設計）人: 曹中利;馬笑笑;吳張耀
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00
• 代理公司: 青島聯智專利商標事務所有限公司 37101
• 代理人: 侯艷艷

1.一種仿人頭頸部機器人，包括頭部和位于頭部下方的底座，所述底座包括殼體和位于殼體內的頭部運動機構，所述頭部運動機構帶動頭部做多自由度運動，其特征在于：所述頭部運動機構包括頭部轉動機構和至少兩套頭部升降機構，所述頭部升降機構包括升降驅動部件和升降部件，所述升降部件的頂端具有關節球頭，所述頭部固設有關節接頭，所述關節球頭與所述關節接頭配合連接將所述頭部連接于所述升降部件；所述頭部轉動機構包括轉動驅動部件和轉動支架，所述頭部升降機構安裝在所述轉動支架上。

2.根據權利要求1所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述升降驅動部件為第一電機，所述升降部件為立柱，所述立柱與所述第一電機之間設置有傳動臂，所述傳動臂的一端鉸接于所述立柱，另一端固連在所述第一電機的輸出軸上；所述轉動支架上固設有導柱，所述立柱上設有導槽，所述導柱插設在所述導槽內使所述立柱可沿所述導柱上下滑動。

3.根據權利要求2所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述立柱為圓柱體，所述導槽設置在所述立柱的圓柱面上，所述立柱的圓柱面上固設有凸出的安裝翼耳，所述安裝翼耳具有長條孔，所述傳動臂的一端鉸接于所述安裝翼耳的長條孔內。

4.根據權利要求2所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述頭部升降機構有多套，多套所述頭部升降機構在所述轉動支架上均勻分布。

5.根據權利要求1所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述轉動支架與所述殼體均為頂部開口的圓桶狀，且二者同軸設置，所述轉動支架與所述殼體之間存在空隙。

6.根據權利要求5所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述轉動驅動部件為豎直向下固設在所述轉動支架上的第二電機，所述第二電機的輸出軸上同軸固連有齒輪，所述殼體的內壁上設有與所述齒輪相嚙合的周向齒，所述齒輪穿出所述轉動支架的底壁并與所述周向齒嚙合。

7.根據權利要求6所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述殼體的底壁內表面上具有凹陷部，所述周向齒設置在所述凹陷部的周向側壁上，所述轉動支架支撐在所述殼體的底壁內表面上。

8.根據權利要求6所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述殼體的底壁內表面中心部位處設置有定位柱，所述轉動支架的底壁上對應設有定位槽，所述定位柱嵌入所述定位槽內。

9.根據權利要求6所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述轉動支架的頂部開口處配置有支架蓋板，所述支架蓋板與所述轉動支架固連，且所述支架蓋板上開設有供所述升降部件的頂端穿出的通孔。

10.根據權利要求6所述的仿人頭頸部機器人，其特征在于：所述殼體的頂部開口處配置有殼體上蓋，所述殼體上蓋與所述殼體固連，且所述殼體上蓋上開設有供所述升降部件的頂端穿出的通孔。