[發明專利]致動器及其驅動方法

在審

• 申請號: 201710584918.9
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107781252A
• 公開（公告）日: 2018-03-09
• 發明（設計）人: 淺井勝彥;永田貴之;井上和夫
• 申請（專利權）人: 松下知識產權經營株式會社
• 主分類號: F15B15/10
• 分類號: F15B15/10
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所11247
• 代理人: 萬利軍,段承恩

1.一種致動器，包括：

移位部，其包括第1部件和第2部件；

第1人工肌；以及

第2人工肌，

使用所述第1人工肌以及所述第2人工肌所產生的力利用所述第1部件向所述第2部件傳遞，所述被傳遞的力使所述第2部件向第1方向或者與所述第1方向反向的第2方向移位，

所述第1人工肌具備卷繞成線圈狀的具有彈性的第1筒體，

所述第1筒體具有設置在所述第1筒體的外周面上的螺旋狀的第1槽和設置在所述第1筒體的內周面上的螺旋狀的第2槽中的至少一方，

所述第1槽的螺旋的中心軸和所述第2槽的螺旋的中心軸是所述第1筒體的軸心，

在所述第1筒體的內部填充有第1流體，

所述第2人工肌具備卷繞成線圈狀的具有彈性的第2筒體，

所述第2筒體具有設置在所述第2筒體的外周面上的螺旋狀的第3槽和設置在所述第2筒體的內周面上的螺旋狀的第4槽中的至少一方，

所述第3槽的螺旋的中心軸和所述第4槽的螺旋的中心軸是所述第2筒體的軸心，

在所述第2筒體的內部填充有第2流體，

所述第1筒體的線圈狀的卷繞方向，與所述第1槽的螺旋狀的卷繞方向以及所述第2槽的螺旋狀的卷繞方向相反，

所述第2筒體的線圈狀的卷繞方向，與所述第3槽的螺旋狀的卷繞方向以及所述第4槽的螺旋狀的卷繞方向相同。

2.根據權利要求1所述的致動器，

所述第1人工肌，以與所述第2人工肌相同的材料、相同的線圈卷繞直徑以及自然長度相同的線圈節距形成，

在分別使所述第1筒體和所述第2筒體為直線狀的情況下，所述第1筒體具有與所述第2筒體相同的形狀，或者具有相對于所述第2筒體面對稱的形狀。

3.根據權利要求1所述的致動器，還具備：

壓力調整部，其使所述第1流體的壓力和所述第2流體的壓力變化；以及

控制部，

所述控制部在使所述第2部件向所述第1方向移位時，指示所述壓力調整部使所述第1流體的壓力和所述第2流體的壓力增加，由此使所述第1人工肌伸長并使所述第2人工肌收縮，

所述控制部在使所述第2部件向所述第2方向移位時，指示所述壓力調整部使所述第1流體的壓力和所述第2流體的壓力減少，由此使所述第1人工肌收縮并使所述第2人工肌伸長。

4.根據權利要求3所述的致動器，還具備：

第3人工肌和第4人工肌，其被從所述第1人工肌和所述第2人工肌經由所述第1部件施加力；以及

開閉閥，其設置在連接所述第3人工肌和所述第4人工肌的配管中，

所述第3人工肌具備卷繞成線圈狀的具有彈性的第3筒體，

所述第3筒體具有設置在所述第3筒體的外周面上的螺旋狀的第5槽和設置在所述第3筒體的內周面上的螺旋狀的第6槽中的至少一方，

所述第5槽的螺旋的中心軸和所述第6槽的螺旋的中心軸是所述第3筒體的軸心，

所述第4人工肌具備卷繞成線圈狀的具有彈性的第4筒體，

所述第4筒體具有設置在所述第4筒體的外周面上的螺旋狀的第7槽和設置在所述第4筒體的內周面上的螺旋狀的第8槽中的至少一方，

所述第7槽的螺旋的中心軸和所述第8槽的螺旋的中心軸是所述第4筒體的軸心，

所述第3筒體的線圈狀的卷繞方向，與所述第5槽的螺旋狀的卷繞方向以及所述第6槽的螺旋狀的卷繞方向相同或者相反，

所述第4筒體的線圈狀的卷繞方向與所述第3筒體的線圈狀的卷繞方向相同、并且所述第7槽的螺旋狀的卷繞方向以及所述第8槽的螺旋狀的卷繞方向與所述第5槽的螺旋狀的卷繞方向相同，或者，所述第4筒體的線圈狀的卷繞方向與所述第3筒體的線圈狀的卷繞方向相反、并且所述第7槽的螺旋狀的卷繞方向以及所述第8槽的螺旋狀的卷繞方向與所述第5槽的螺旋狀的卷繞方向相反，

在所述第3筒體的內部填充有第3流體，并且在所述第4筒體的內部填充有第4流體，

所述配管是所述第3流體流向所述第4筒體的流路，并且是所述第4流體流向所述第3筒體的流路，

所述控制部使所述開閉閥對所述開閉閥的開閉狀態進行控制，由此控制所述第3流體從所述第3人工肌向所述第4人工肌的移動量以及所述第4流體從所述第4人工肌向所述第3人工肌的移動量。

5.根據權利要求4所述的致動器，

所述第3人工肌以及所述第4人工肌彼此為相同的材料并且為相同的形狀。