[發明專利]一種農業無人機作業方法

在審

• 申請號: 201710584332.2
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN109270943A
• 公開（公告）日: 2019-01-25
• 發明（設計）人: 蘇穎;蔡穎寅;高揚;閆廷廷;王謙;錢曉
• 申請（專利權）人: 無錫飛天俠科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉娟娟

本發明公開了一種農業無人機作業方法，屬于無人機技術領域，包括如下步驟：編隊集群管理；編隊集群遙控飛行；編隊集群控制；自主控制；編隊自主作業；故障返航；故障作業區域遞補；編隊集群返航。本發明通過獲取無人機的當前位置和飛行姿態，并根據該當前位置和飛行姿態確定該無人機的飛行區域，按照該區域對應的飛行控制策略，控制無人機飛行，提高飛行效率和飛行安全，提高無人機編隊飛行安全，通過無人機編隊飛行，能夠有效遞補故障無人機的作業空白。

技術領域

本發明涉及一種農業無人機作業方法，屬于無人機技術領域。

背景技術

隨著無人機植保技術的發展，以及無人機植保具有的對作物損害小、農藥利用率高等特點，越來越多的農戶或農場主開始采用無人機進行植保作業，特別是利用植保無人機進行農藥噴灑和化肥噴灑等等，已有技術中，植保無人機在進行植保作業時，通常都是按照既定的飛行航線進行作業，且多是通過單個無人機進行作業，當出現作業異常時，例如，由于無人機藥箱堵塞而無法繼續執行噴灑作業時，需要暫停當前的作業過程并指示無人機返航，待故障解決后重新開始作業，但是，重新作業時如果仍然采用原有的飛行航線，則會造成已經完成作業的農作物被二次噴灑，嚴重影響農作物的正常生長，且在無人機作業過程中，一般都是根據預先配置好的航線自動飛行，而自動飛行時，無法提前識別禁飛區域而進行避讓，從而造成無人機的工作效率降低，同時存在安全隱患，在這個過程中，無人機無法實現編隊集群管理及相互識別判斷，影響無人機編隊航行。

發明內容

本發明的主要目的是為了提供一種農業無人機作業方法，用于解決無人機在工作中，容易造成農作物二次噴灑，嚴重影響農作物正常生長，無法進行無人機編隊集群控制，從而造成無人機的工作效率降低，同時存在安全隱患，造成無人機無法實現編隊集群管理及相互識別判斷，影響無人機編隊航行的問題。

本發明的目的可以通過采用如下技術方案達到：

一種農業無人機作業方法，包括如下步驟：

步驟S1：編隊集群管理

通過地面設備及場地，對農業無人機編隊集群進行日常維護及管理；

步驟S2：編隊集群遙控飛行

通過地面遙控器向各個無人機發送控制指令，使無人機按照接收到的控制指令飛行；

步驟S3：編隊集群控制

通過地面控制設備和無人機機載設備進行無人機編隊集群控制，獲取無人機編隊集群的當前位置和各個無人機的姿態；

步驟S4：自主控制

通過機載控制裝置和地面控制設備對各個無人機進行自主控制，控制單個無人機的姿態、位置和速度；

步驟S5：編隊自主作業

各個無人機獲取上一次作業時的停止位置信息，以及上一次作業時的飛行航線，飛行航線具有作業起點和作業終點；將上次作業的停止位置信息調整為下次作業的作業起點，并重新設定作業終點，并將該作業起點和作業終點設定為新的航線；

步驟S6：故障返航

在作業過程中，當地面站與單個無人機間的通信出現故障或單個無人機出現機械故障時，出現故障的無人機按照原路徑返回至起點或指定地點；

步驟S7：故障作業區域遞補

地面站將故障無人機停止位置信息設定為新的作業起點，并將編隊內的與該故障無人機相鄰的作業無人機遞補至該作業起點，編隊內的其他無人機依次遞補至其相鄰的作業區域；

步驟S8：編隊集群返航

在無人機編隊集群完成作業后，按照預先設定好的路線返回至起點或指定地點。