[發明專利]用于機器人外科手術的系統和方法

有效

• 申請號: 201710583837.7
• 申請日: 2013-08-02
• 公開（公告）號: CN107198567B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: D·G·鮑林;J·M·斯圖爾特;J·A·卡爾普;D·W·馬拉克沃斯基;J·L·莫克特蘇馬·德拉巴雷拉;P·勒斯勒爾;J·N·比爾;J·凱琴爾
• 申請（專利權）人: 史賽克公司
• 主分類號: A61B34/10
• 分類號: A61B34/10;A61B34/20;A61B34/30;A61B34/32;A61B34/37;A61B17/16;A61B18/14
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 曾祥生

1.一種外科操縱器，其用于操縱外科器械和從所述外科器械延伸的能量施加器，所述外科操縱器包括：

至少一個控制器，所述至少一個控制器被構造成用以以手動模式或半自動模式操作所述外科操縱器，所述至少一個控制器包括進給速率計算器，所述進給速率計算器被構造成用以計算器械進給速率；

其中所述器械進給速率是所述能量施加器的遠側端部在所述半自動模式中沿著工具路徑的路徑節段前進的速度，并且其中所述進給速率計算器通過基于多個變量調節限定的進給速率來計算所述器械進給速率；并且

其中所述至少一個控制器被構造成將所述外科器械和所述能量施加器模擬為虛擬剛性本體，并且所述進給速率計算器被構造成基于施加到所述虛擬剛性本體的虛擬力調節所述限定的進給速率。

2.根據權利要求1所述的外科操縱器，其中所述限定的進給速率是基于以下因素中的一個或多個：能量施加器所施加到的空間的形狀；能量施加器的類型；患者的健康狀態；能量施加器所施加到的組織的特性；以及所述路徑節段的幾何形狀。

3.根據權利要求2所述的外科操縱器，其中調節所述限定的進給速率包括將所述限定的進給速率乘以多個系數。

4.根據權利要求3所述的外科操縱器，其中所述多個系數中的每一個系數作為施加到所述進給速率計算器的變量的函數而變化。

5.根據權利要求4所述的外科操縱器，其中所述變量包括以下變量中的一個或多個：所述器械進給速率的執業醫師調節；暴露給所述能量施加器的力和轉矩；所述路徑節段的曲率；通過所述能量施加器施加到患者的外科器械的功率大小；所述能量施加器所施加到的組織的溫度；以及施加到虛擬剛性本體的計算的力。

6.根據權利要求1所述的外科操縱器，其中所述進給速率計算器被構造成基于所述虛擬剛性本體的用戶調節來調節所述限定的進給速率。

7.根據權利要求6所述的外科操縱器，其包括具有進給速率調節按鈕的下垂物，所述進給速率調節按鈕能夠由用戶操作以調節所述限定的進給速率。