[發明專利]一種自動清潔方法

有效

• 申請號: 201710583541.5
• 申請日: 2017-07-18
• 公開（公告）號: CN107354980B
• 公開（公告）日: 2018-06-26
• 發明（設計）人: 顧明東;顧運輝;顧運同;邵玉玲;黃慧
• 申請（專利權）人: 六安同輝智能科技有限公司
• 主分類號: E03D7/00
• 分類號: E03D7/00;E03D5/10;E03D9/00
• 代理公司: 北京輕創知識產權代理有限公司 11212
• 代理人: 談杰

1.一種自動清潔方法，所述方法包括使用這樣的馬桶以在馬桶污物池內的污物已滿時將馬桶污物池內的污物清掃到降解帶中并對降解帶自動封口，該馬桶包括：手紙厚度檢測設備、降解帶儲存設備、降解帶檢測設備、馬桶左后輪、馬桶右后輪、馬桶左前輪和馬桶右前輪，所述手紙厚度檢測設備用于檢測馬桶側上方的手紙厚度以輸出實時手紙厚度，并在實時手紙厚度小于預設厚度閾值時，發出手紙緊張信號；所述降解帶儲存設備用于儲存卷起狀態下的多個降解帶；所述降解帶檢測設備設置在降解帶儲存設備內，用于對降解帶儲存設備內的剩余降解帶數量進行檢測，當降解帶儲存設備內的剩余降解帶數量小于等于預設數量閾值時，發出降解帶不足信號；馬桶左后輪、馬桶右后輪、馬桶左前輪和馬桶右前輪一起控制馬桶的行走模式，馬桶左前輪和馬桶右前輪都為隨動輪，馬桶左后輪和馬桶右后輪都為驅動輪；

污物打包設備，用于在馬桶污物池內的污物達到預設高度閾值時，將馬桶污物池內的污物清掃到馬桶污物池后方的降解帶中并在清掃完畢后對降解帶自動封口；

TF存儲設備，設置在馬桶基座內，用于預先存儲所述預設厚度閾值和所述預設高度閾值；

其中，所述TF存儲設備分別與所述手紙厚度檢測設備和所述污物打包設備連接；

其特征在于，所述馬桶還包括：

卷帶設備，用于在當前降解帶被自動封口后，將后續降解帶卷送到對準馬桶污物池后方出口的位置；

上肢圖像捕獲設備，用于對馬桶上的用戶的上肢進行圖像捕獲，以獲得上肢圖像；

深度圖像捕獲設備，用于對馬桶上的用戶的上肢進行深度圖像數據捕獲，以獲得上肢深度圖像；

復合濾波設備，與所述上肢圖像捕獲設備連接，用于接收所述上肢圖像，分析所述上肢圖像中噪聲幅度均值大于預設幅度閾值的一種以上噪聲類型，基于所述一種以上噪聲類型建立復合濾波器，使用所述復合濾波器對所述上肢圖像執行濾波操作以獲得復合濾波圖像，所述基于所述一種以上噪聲類型建立復合濾波器包括：基于各個噪聲類型對應的噪聲幅度均值確定復合濾波器的濾波參數；

手形檢測設備，與所述復合濾波設備連接，用于接收所述復合濾波圖像，對所述復合濾波圖像進行手形分析，并將分析到的手形從所述復合濾波圖像處分割出來，以獲得手形子圖像；

背景剝離設備，與所述深度圖像捕獲設備連接，用于接收所述上肢深度圖像并將所述上肢深度圖像中的背景成分剝離出去，將剝離了背景成分的上肢深度圖像作為前景圖像輸出；

目標形狀檢測設備，與所述背景剝離設備連接，用于接收所述前景圖像，針對所述前景圖像中的每一個像素點，判斷其周圍像素值是否全為0或全為255，是，則針對的像素點為內部點，否，則針對的像素點為形狀點，將所述前景圖像中的所有形狀點組成的多個封閉區間進行面積判斷，當封閉區間的面積與預設手形面積閾值相差的絕對值小于等于預設面積差閾值時，確定該封閉區間為人體區間；

尺度歸一化設備，分別與所述手形檢測設備和所述目標形狀檢測設備連接，用于將所述人體區間與所述手形子圖像分別進行尺度歸一化處理以獲得歸一化人體區間和歸一化子圖像；

外形修正設備，與所述尺度歸一化設備連接，用于將所述歸一化人體區間與所述歸一化子圖像進行匹配，匹配成功時，則基于所述歸一化人體區間對所述歸一化子圖像進行形狀修正，將修正后的歸一化子圖像作為判定對象圖像輸出；

手勢確認設備，與所述外形修正設備連接，用于將所述判定對象圖像與各個基準手形姿態進行逐一匹配，將匹配成功的基準手形姿態對應的手形姿態作為目標手勢輸出；

手勢轉換設備，與所述手勢確認設備連接，用于接收所述目標手勢，將所述目標手勢轉換為對應馬桶控制指令，所述馬桶控制指令用于控制馬桶實現相應的操作；

其中，降解帶儲存設備還用于儲存各個自動封口后的降解帶，各個自動封口后的降解帶被設置在降解帶儲存設備的后端，卷起狀態下的多個降解帶被設置在降解帶儲存設備的前端。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述TF存儲設備還與所述復合濾波設備連接，用于預先存儲預設幅度閾值。