[發(fā)明專利]基于嵌入式的低速電動(dòng)車智能駕駛控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710583056.8
• 申請(qǐng)日: 2017-07-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107367982A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李博洋;軒轅哲;黃凱;吳家昊;楊晨西;陳龍;林佳儀;陳益銘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中山大學(xué)
• 主分類號(hào): G05B19/042
• 分類號(hào): G05B19/042
• 代理公司: 廣州粵高專利商標(biāo)代理有限公司44102
• 代理人: 陳偉斌

1.一種基于嵌入式的低速電動(dòng)車智能駕駛控制系統(tǒng)，其包括：操作系統(tǒng)和多組控制單元；

其中，所述操作系統(tǒng)包括油門控制系統(tǒng)、制動(dòng)控制系統(tǒng)和轉(zhuǎn)向控制系統(tǒng)中的一個(gè)或多個(gè)；

所述多組控制單元中的一組為工作控制單元，其余的為候選控制單元；

所述工作控制單元控制所述操作系統(tǒng)工作，并按照固定的周期頻率通過(guò)特定頻道發(fā)送組播數(shù)據(jù)包；

所述候選控制單元監(jiān)聽(tīng)所述工作單元發(fā)送的組播數(shù)據(jù)包信息；

當(dāng)所述候選控制單元在超過(guò)規(guī)定時(shí)間仍未接收到所述工作控制單元發(fā)送的組播數(shù)據(jù)包信息時(shí)，所述候選控制單元按照預(yù)設(shè)的接管順序接管所述工作控制單元的工作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的智能駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：所述智能駕駛控制系統(tǒng)還包括車載傳感器；所述工作控制單元根據(jù)讀取到的車載傳感器數(shù)據(jù)和接收上層應(yīng)用的控制指令控制操作系統(tǒng)工作；所述候選控制單元也讀取車載傳感器數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的智能駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：所述油門控制系統(tǒng)包括：第一鋼繩、第一杠桿和第一步進(jìn)電機(jī)；第一鋼繩與第一杠桿的一端固定所述電動(dòng)車的油門踏板，另一端連接第一步進(jìn)電機(jī)；所述工作控制單元控制第一步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定步數(shù)以拉動(dòng)油門踏板向下、壓下或者抬起，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛加速的準(zhǔn)確控制。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的智能駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：所述制動(dòng)控制系統(tǒng)包括：第二鋼繩、第二杠桿和第二步進(jìn)電機(jī)；第二鋼繩與第二杠桿的一端固定所述電動(dòng)車的制動(dòng)踏板，另一端連接第二步進(jìn)電機(jī)；所述工作控制單元控制第二步進(jìn)電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)指定步數(shù)以拉動(dòng)制動(dòng)踏板向下、壓下或者抬起，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛制動(dòng)的準(zhǔn)確控制。

5.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的智能駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：在電動(dòng)車的方向柱下方安裝大扭矩直流電機(jī)并搭配角度傳感器；控制層的程序讀取傳角度感器數(shù)值并轉(zhuǎn)換為當(dāng)前電機(jī)的轉(zhuǎn)向角度，并根據(jù)預(yù)期轉(zhuǎn)角和當(dāng)前轉(zhuǎn)角調(diào)整對(duì)電機(jī)的控制策略，利用基于分層的模糊PID控制算法使得電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)原車的方向柱轉(zhuǎn)動(dòng)，最終實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛轉(zhuǎn)向角度的準(zhǔn)確控制。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的智能駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：所述車載傳感器包括：用于測(cè)量車速的輪速傳感器、用于測(cè)量制動(dòng)踏板狀態(tài)的電源傳感器、用于測(cè)量油門電壓值的傳感器、用于測(cè)量方向柱轉(zhuǎn)向的角度傳感器、Basler相機(jī)、Velodyne16線激光雷達(dá)和/或毫米波雷達(dá)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的智能駕駛控制系統(tǒng)，其特征在于：將電動(dòng)車的剎車狀態(tài)開(kāi)關(guān)信號(hào)線、當(dāng)前油門電壓信號(hào)線以及車速傳感器的信號(hào)線接出，通過(guò)特定控制板的接口和程序，能夠獲得包括剎車狀態(tài)、油門電壓以及當(dāng)前車速等車輛當(dāng)前的狀態(tài)信息，從而能夠?yàn)樯蠈討?yīng)用提供車輛行駛的重要數(shù)據(jù)。