[發明專利]測量濁度的方法及裝置、洗碗機、存儲介質

有效

• 申請號: 201710580512.3
• 申請日: 2017-07-17
• 公開（公告）號: CN107421918B
• 公開（公告）日: 2019-12-17
• 發明（設計）人: 范澤宣;孫照鵬;胡嵐
• 申請（專利權）人: 佛山市順德區美的洗滌電器制造有限公司;美的集團股份有限公司
• 主分類號: G01N21/59
• 分類號: G01N21/59
• 代理公司: 11283 北京潤平知識產權代理有限公司
• 代理人: 金旭鵬;肖冰濱

本發明實施例提供一種測量濁度的方法及裝置、洗碗機、存儲介質，屬于廚房電器領域。所述測量濁度的方法包括：獲取多個濁度傳感器的測量值；以及利用卡爾曼濾波器融合算法對所述多個濁度傳感器的測量值進行融合計算，以獲取濁度估計值，并以該濁度估計值作為所測量的濁度值。測量濁度的方法及裝置、洗碗機能夠獲取準確的濁度值以控制洗碗機，從而保證洗滌效果。

技術領域

本發明涉及廚房電器領域，具體地涉及測量濁度的方法及裝置、洗碗機、存儲介質。

背景技術

洗碗機是自動清洗碗、筷、盤、碟、刀、叉等餐具的設備，能夠節省大量的勞動量，其不僅應用于家庭生活中，還廣泛應用于餐廳、飯店等商業領域中。

洗碗機一般基于初期清洗之后水的濁度傳感器來判定待清洗物品的臟污程度，并根據濁度傳感器感測的初期清洗后水槽內水體的濁度信息，來選擇自動的清洗模式。

濁度傳感器原理是：當光線穿過一定量的水時，光線的透過量取決于該水的污濁程度，水越污濁透過的光就越少，光接收端把透過的光強度轉換為對應的電流大小，透過的光多電流大，反之電流小。通過測量接收端電流的大小計算出水的污濁程度。這就使得單一濁度傳感器只能檢測在傳感器附近的水體濁度，如果水體不均勻就不能很好的代表整體的濁度信息，同樣使得檢測到的臟污程度與實際待清洗物品的臟污程度出現誤差。

同樣濁度傳感器自身也帶有不穩定因素，不能很好的反饋濁度信息，信息易波動，抗干擾能力較差，使得洗碗機根據濁度信息自主設定的參數經常不能很好的清潔碗筷物品，造成了家庭對洗碗機的不信任，使得洗碗機不能很好的適應不同的洗碗任務。由于濁度傳感器噪聲較大，且受布置位置以及環境的影響，不能全面準確的返回穩定的水體濁度信息，使得自動清洗往往不能達到理想效果。

目前自動洗碗機傳感器數據不準確的原因：一方面傳感器原理和成本限制，造成了傳感器很難精確的反饋濁度信息；另一方面傳感器本身只是對實際情況的一種觀測，本身受自身誤差、環境噪聲等多方面影響。

現有技術中有利用硬件電路對濁度傳感器進行濾波的做法，但硬件濾波不僅增加了硬件成本，而且濾波電路本身也存在系統誤差，仍不能保證濁度測量的準確性，并且這種硬件濾波的方案也不能有效消除不同濁度傳感器之間的誤差，造成洗碗機的適應性差，尤其在更換濁度傳器時，仍然會造性測量值不準。

發明內容

本發明實施例的目的是提供一種測量濁度的方法及裝置、洗碗機、存儲介質，該測量濁度的方法及裝置、洗碗機能夠獲取準確的濁度估計值以控制洗碗機，從而保證洗滌效果。

為了實現上述目的，本發明實施例提供一種用于洗碗機的測量濁度的方法，該方法包括：獲取多個濁度傳感器的測量值；以及利用卡爾曼濾波器融合算法對所述多個濁度傳感器的測量值進行融合計算，以獲取濁度估計值，并以該濁度估計值作為所測量的濁度值。

其中，該方法還可以包括：利用一維卡爾曼濾波算法對所述濁度估計值進行濾波，并將濾波后的濁度估計值作為所測量的濁度值。

其中，利用卡爾曼濾波器融合算法對所述多個濁度傳感器的測量值進行融合計算以獲取濁度估計值可以包括：當所述多個濁度傳感器的測量值的方差不超過預定閾值時，利用卡爾曼濾波器融合算法對所述多個濁度傳感器的測量值進行融合計算，以獲取所述濁度估計值；以及當所述多個濁度傳感器的測量值的方差大于預定閾值時，利用一維卡爾曼濾波算法對所述多個濁度傳感器中任一者的測量值進行濾波計算，以得到所述濁度估計值。

其中，該方法還可以包括：當所述多個濁度傳感器的方差大于預定閾值時，使洗碗機重新洗滌，并重新獲取多個濁度傳感器的測量值；當洗滌次數超過預定次數，并且所述多個濁度傳感器的測量值的方差依舊大于預定閾值時，利用一維卡爾曼濾波算法對所述多個濁度傳感器中任一者的測量值進行濾波計算，以得到所述濁度估計值。

其中，所述卡爾曼融合算法包括：

狀態方程：