[發明專利]仿生機械臂

有效

• 申請號: 201710578280.8
• 申請日: 2017-07-16
• 公開（公告）號: CN107160372B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 崔鵬杰
• 申請（專利權）人: 寧波天業精密鑄造有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 寧波誠源專利事務所有限公司 33102
• 代理人: 胡志萍;王瑩

1.一種仿生機械臂，包括大臂桿(1)、小臂桿(2)，其特征在于：所述大臂桿(1)上設置一安裝球窩(3)，所述小臂桿(2)的后端具有球狀體(201)，所述球狀體(201)能夠匹配容納在所述安裝球窩(3)內并相對于所述安裝球窩(3)自由轉動；

所述大臂桿(1)的兩側與小臂桿(2)之間分別連接有多根第一調節繩索(4)，以用于調節所述小臂桿(2)相對于所述大臂桿(1)進行左右方向上的擺動，并且所述臂桿內設置有用于張緊所述第一調節繩索(4)的第一張緊機構組；

所述大臂桿(1)的上部與小臂桿(2)之間連接有多根第二調節繩索(5)，以用于調節所述小臂桿(2)相對于所述大臂桿(1)進行上下方向上的擺動，并且所述臂桿內設置有用于張緊所述第二調節繩索(5)的第二張緊機構組；

所述小臂桿(2)包括第一臂桿(21)和第二臂桿(22)，所述球狀體(201)位于所述第一臂桿(21)的后端，所述第一臂桿(21)的前端與所述第二臂桿(22)的后端轉動連接；

所述第一臂桿(21)的兩側和第二臂桿(22)兩側之間分別對應連接有第三調節繩索(6)，所述第一臂桿(21)內設置有用于張緊所述第三調節繩索(6)的第三張緊機構組；

所述第一張緊機構組包括與所述第一調節繩索(4)相同數量的張緊機構，所述第二張緊機構組包括與所述第二調節繩索(5)相同數量的張緊機構，所述第三張緊機構組包括與所述第三調節繩索(6)相同數量的張緊機構；

所述張緊機構包括電機、與所述電機驅動連接的絲桿組件(8)、連接在所述絲桿組件(8)上的滾輪(7)、設置在各繩索固定點的拉力傳感器(100)、控制器，所述電機、拉力傳感器(100)分別與所述控制器電信號連接，所述控制器能夠根據接收的拉力傳感器(100)傳送的繩索的內部瞬間拉力信號控制電機動作，進而所述絲桿組件(8)能夠在所述電機的驅動下調節包繞在所述滾輪(7)上繩索的松緊度；

所述絲桿組件(8)包括基架(81)、絲桿(82)、安裝臺(83)、滾輪安裝架(84)；

所述基架(81)包括第一基板(811)、第二基板(812)以及連接在第一基板(811)和第二基板(812)之間的導向柱(813)；

所述安裝臺(83)包括第一臺板(831)、第二臺板(832)以及連接在第一臺板(831)和第二臺板(832)之間的支撐柱(833)，所述第一臺板(831)位于所述第一基板(811)的上方，并且所述支撐柱(833)穿設在所述第一基板(811)內，所述第二臺板(832)位于所述第一基板(811)和第二基板(812)之間，并且所述導向柱(813)穿設在所述第二臺板(832)內；

所述絲桿(82)的一端與所述電機驅動連接，所述絲桿(82)穿過所述第二基板(812)，且所述絲桿(82)的另一端與所述第一基板(811)相連接，所述絲桿(82)穿設在所述第二臺板(832)內并與所述第二臺板(832)傳動連接；

所述滾輪安裝架(84)通過一轉動軸承連接在所述安裝臺(83)上，所述滾輪安裝架(84)包括基座(841)以及自所述基座(841)兩側沿軸向相對延伸設置的連接板(842)，所述滾輪(7)通過一轉軸轉動連接在兩個連接板(842)之間。

2.根據權利要求1所述的仿生機械臂，其特征在于：所述大臂桿(1)上凹陷設置有一凹腔，所述安裝球窩(3)安裝在所述凹腔內；

所述安裝球窩(3)包括具有開口的外球殼(31)和嵌套在所述外球殼(31)內的內球殼(32)，所述內球殼(32)上開設有多個開孔，每個開孔內嵌設一滾珠(33)，所述外球殼(31)的內殼面上對應于所述滾珠(33)設置有凹槽(301)。

3.根據權利要求2所述的仿生機械臂，其特征在于：所述外球殼(31)包括能夠相互對接的第一外球半殼(311)和第二外球半殼(312)，所述內球殼(32)包括能夠相互對接的第一內球半殼(321)和第二內球半殼(322)。

4.根據權利要求1所述的仿生機械臂，其特征在于：所述大臂桿(1)的下端轉動連接在一安裝座(10)上。

5.根據權利要求1所述的仿生機械臂，其特征在于：所述小臂桿(2)的前端轉動連接有一工裝夾具(9)。

6.根據權利要求5所述的仿生機械臂，其特征在于：所述工裝夾具(9)包括夾爪部(91)和連接部(92)，所述連接部(92)通過一轉動軸承連接在所述小臂桿(2)的前端而以所述小臂桿軸向為中心進行轉動，所述夾爪部(91)通過一轉軸轉動連接在所述連接部(92)上。