[發明專利]一種機器人的回充控制方法、機器人及機器人系統

有效

• 申請號: 201710577025.1
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107390685B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃高波;李彩霞;黃祥斌
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

1.一種機器人的回充控制方法，其特征在于，包括：

機器人移動至預設探測信號區域的一條邊緣線的第一位置上，其中，所述預設探測信號區域由充電底座上的至少一個信號發射器的探測信號發射區域組成，且所述預設探測信號區域的兩條邊緣線相對于所述充電底座的登錄部軸對稱；

從所述第一位置移動至所述預設探測信號區域的另一條邊緣線的第二位置上，其中，從所述第一位置移動至所述第二位置的軌跡平行于所述充電底座，或與所述充電底座的夾角小于或等于預設角度值；

從所述第二位置移動至所述第一位置和所述第二位置的連線的中點；

從所述中點移動至所述充電底座的所述登錄部。

2.根據權利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，所述機器人移動至預設探測信號區域的一條邊緣線的第一位置上，包括：

接收所述充電底座上的信號發射器發射的探測信號，并根據所述探測信號確定所述機器人當前所在的探測信號區域；

根據所述當前所在的探測信號區域與所述預設探測信號區域之間的位置關系，確定所述機器人的移動方向；

沿所述移動方向從所述當前所在的探測信號區域移動至所述預設探測信號區域的一條邊緣線的第一位置上。

3.根據權利要求2所述的回充控制方法，其特征在于，所述沿所述確定的移動方向從所述當前所在的探測信號區域移動至所述預設探測信號區域的一條邊緣線的第一位置上，包括：

在沿所述確定的移動方向移動的過程中，檢測接收到的探測信號是否符合預設條件；

當接收到的所述探測信號符合預設條件時，則停止移動，并將當前位置作為所述預設探測信號區域的一條邊緣線的第一位置。

4.根據權利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，所述從所述第一位置移動至所述預設探測信號區域的另一條邊緣線的第二位置上，包括：

在所述第一位置上，將機器人的行進方向旋轉至與所述充電底座平行或與所述充電底座的夾角小于或等于預設角度的方向上；

沿旋轉后的所述行進方向，從所述第一位置開始移動；

在沿旋轉后的所述行進方向移動的過程中，檢測接收到的探測信號是否屬于所述預設探測信號區域；

當接收到的所述探測信號不屬于所述預設探測信號區域時，則停止移動，并將此時所述機器人所在的位置作為所述預設探測信號區域的另一條邊緣線的第二位置；和/或

所述從所述中點移動至所述充電底座的所述登錄部，包括：

旋轉所述機器人，以使所述機器人的充電電極對應于所述充電底座的登錄部。

5.根據權利要求4所述的回充控制方法，其特征在于，所述從所述第二位置移動至所述第一位置和所述第二位置的連線的中點，包括：

根據所述第一位置和所述第二位置之間的距離，計算得到所述第二位置與所述中點的距離；

沿所述旋轉后的所述行進方向的相反方向，移動所述距離。

6.根據權利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，回充底座上的信號發射器至少為3個；

所述信號發射器為紅外信號發射器，所述探測信號為紅外線信號，所述預設角度值小于或等于15度。

7.根據權利要求1所述的回充控制方法，其特征在于，所述從所述中點移動至所述充電底座的所述登錄部，包括：

從所述中點向所述充電底座的所述登錄部移動，在移動過程中檢測所述機器人在向所述充電底座移動的過程中的移動軌跡；

當檢測到所述移動軌跡的方向偏離所述充電底座的所述登錄部時，調整所述機器人的移動方向，直至所述機器人登錄所述充電底座。

8.一種自動回充的機器人，其特征在于，包括外殼、探測信號接收裝置和運動控制裝置，所述探測信號接收裝置設置在所述外殼上，所述運動控制裝置均設置在所述外殼內部，所述探測信號接收裝置和運動控制裝置相互耦接；

所述探測信號接收裝置，用于接收充電底座上的信號發射器發射的探測信號，并向所述運動控制裝置發送所述探測信號；

所述運動控制裝置，用于運行計算機程序以執行如權利要求1-7任意一項所述的機器人回充控制方法。