[發(fā)明專利]曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機(jī)器人手裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710576128.6
• 申請(qǐng)日: 2017-07-14
• 公開（公告）號(hào): CN107234631B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張文增;孫玉飛;吳哲明;劉洪冰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清研（洛陽）先進(jìn)制造產(chǎn)業(yè)研究院
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00;B25J15/08
• 代理公司: 洛陽華和知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 41203
• 代理人: 張曉楠

1.一種曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機(jī)器人手裝置，包括基座(1)、第一指段(2)、第二指段(3)、近關(guān)節(jié)軸(4)、電機(jī)(12)、傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，該近關(guān)節(jié)軸(4)活動(dòng)套設(shè)在基座(1)中，該遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)活動(dòng)套設(shè)在第一指段(2)中，所述近關(guān)節(jié)軸(4)的中心線與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)的中心線平行；該第一指段(2)套接在近關(guān)節(jié)軸(4)上，該第二指段(3)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)上；該電機(jī)(12)與基座(1)固接，該傳動(dòng)機(jī)構(gòu)設(shè)置在基座(1)中，所述電機(jī)(12)的輸出軸與傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入端相連；

其特征在于：該曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機(jī)器人手裝置還包括第一連桿(61)、第二連桿(62)、第三連桿(63)、第四連桿(64)、第五連桿(65)、第六連桿(66)、第七連桿(67)、套筒(68)、中間軸(69)、轉(zhuǎn)軸(41)、連接件(42)、第一限位塊(91)、第二限位塊(92)、連桿凸塊(10)和簧件(11)，前述傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸出端與第一連桿(61)固接，該第一連桿(61)套接在近關(guān)節(jié)軸(4)上；該第二連桿(62)通過第一銷軸(71)套接在第一連桿(61)上；該第三連桿(63)一端通過第二銷軸(72)套接在第二連桿(62)上，另一端套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)上；所述第一連桿(61)的長(zhǎng)度大于第三連桿(63)的長(zhǎng)度；所述第二指段(3)與第三連桿(63)固接；

該連接件(42)套接在近關(guān)節(jié)軸(4)上；該轉(zhuǎn)軸(41)套設(shè)在連接件(42)上，其中心線與近關(guān)節(jié)軸(4)的中心線相交且垂直；該第四連桿(64)套接在轉(zhuǎn)軸(41)上；該第六連桿(66)的下端通過第三銷軸(73)套接在第四連桿(64)上，其上端與套筒(68)固接；該第七連桿(67)的上端通過第四銷軸(74)套接在第五連桿(65)上，其下端與中間軸(69)固接；該中間軸(69)套設(shè)在所述套筒(68)中，其中心線位于近關(guān)節(jié)軸(4)的中心線與遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)的中心線構(gòu)成的平面U上且與近關(guān)節(jié)軸(4)的中心線垂直；該第五連桿(65)套接在遠(yuǎn)關(guān)節(jié)軸(5)上，所述第二指段(3)與第五連桿(65)固接；所述第四連桿(64)的長(zhǎng)度與第五連桿(65)的長(zhǎng)度相等；

該第一限位塊(91)、第二限位塊(92)分別與基座(1)固接；該連桿凸塊(10)與第四連桿(64)固接，該簧件(1)的兩端分別連接連桿凸塊(10)、基座(1)；在該曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機(jī)器人手裝置處于平夾初始狀態(tài)時(shí)，所述連桿凸塊(10)與第一限位塊(91)接觸，第四連桿(64)、第五連桿(65)、第六連桿(66)、第七連桿(67)、轉(zhuǎn)軸(41)和套筒(68)之間配合形成連桿傳動(dòng)關(guān)系，且為平行四邊形機(jī)構(gòu)；在該曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機(jī)器人手裝置處于耦合初始狀態(tài)時(shí)，連桿凸塊(10)與第二限位塊(92)接觸，第四連桿(64)、第五連桿(65)、第六連桿(66)、第七連桿(67)、轉(zhuǎn)軸(41)和套筒(68)之間配合形成連桿傳動(dòng)關(guān)系，且為“8”字形機(jī)構(gòu)；

所述簧件(11)采用拉簧、壓簧、片簧或扭簧；

所述曲軸連桿平夾耦合切換自適應(yīng)機(jī)器人手裝置具有兩種抓取模式：一種是耦合自適應(yīng)抓取模式，另一種是平夾自適應(yīng)抓取模式，兩種抓取模式的切換由第四連桿繞轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)以及第六連桿繞中間軸的轉(zhuǎn)動(dòng)來實(shí)現(xiàn)。