[發明專利]一種對跟隨目標進行定位的方法以及跟隨設備

有效

• 申請號: 201710575900.2
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107292907B
• 公開（公告）日: 2020-08-21
• 發明（設計）人: 齊歐;興軍亮;唐心意;高晉;彭佩璽;王強;劉煥云
• 申請（專利權）人: 靈動科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/223
• 分類號: G06T7/223;G06T7/246;G06T7/70;G05D1/12
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 吳煥芳;楊巍

1.一種對跟隨目標進行定位的方法，其特征在于，包括：

跟隨設備獲取至少一個待識別圖像；

針對每一個所述待識別圖像，按照第一設定檢測區域的大小，檢測所述待識別圖像中各個圖像子塊的圖像特征；其中，每個所述圖像子塊對應的圖像區域的大小等于所述第一設定檢測區域的大小；

根據跟隨目標的標準圖像特征以及檢測到的各個圖像子塊的圖像特征，從所述各個圖像子塊中，確定對應的圖像特征與所述標準圖像特征匹配的圖像子塊；

根據確定的圖像子塊在所述待識別圖像中的位置，確定所述跟隨設備與所述跟隨目標的相對位置信息；

所述標準圖像特征包括：標準跟蹤圖像特征和標準檢測圖像特征，其中，所述標準跟蹤圖像特征包括梯度直方圖特征和顏色屬性特征，所述標準檢測圖像特征包括梯度直方圖特征；

根據跟隨目標的標準圖像特征以及檢測到的各個圖像子塊的圖像特征，從所述各個圖像子塊中，確定對應的圖像特征與所述標準圖像特征匹配的圖像子塊，包括：

將各個圖像子塊的圖像特征分別與所述標準跟蹤圖像特征進行匹配，得到各個圖像子塊的第一置信度；所述第一置信度用于表示圖像子塊的圖像特征與標準跟蹤圖像特征的匹配相似度；

從得到的所述各個圖像子塊的第一置信度中，提取第一置信度最大的圖像子塊；

根據所述標準檢測圖像特征與所述第一置信度最大的圖像子塊的圖像特征，從所述待識別圖像中確定輸出圖像子塊；所述輸出圖像子塊對應的圖像特征與所述標準圖像特征匹配；

根據所述標準檢測圖像特征與所述第一置信度最大的圖像子塊的圖像特征，從所述待識別圖像中確定輸出圖像子塊，包括：

根據預設的搜索區域大小，在所述待識別圖像中劃定搜索區域，使所述搜索區域覆蓋所述第一置信度最大的圖像子塊；

提取所述搜索區域中的第一待檢測圖像特征；

將提取的所述第一待檢測圖像特征與所述標準檢測圖像特征進行匹配，得到所述搜索區域的第二置信度；所述第二置信度用于表示搜索區域的圖像特征與標準檢測圖像特征的匹配相似度；

在檢測到所述第二置信度大于第一設定閾值時，確定所述第一置信度最大的圖像子塊為輸出圖像子塊；或者，確定所述搜索區域對應的圖像子塊為輸出圖像子塊；或者，對所述第一置信度最大的圖像子塊與所述搜索區域對應的圖像子塊進行融合，確定融合得到的圖像子塊為輸出圖像子塊。

2.根據權利要求1所述的對跟隨目標進行定位的方法，其特征在于，所述標準圖像特征還包括標準識別圖像特征，其中，所述標準識別圖像特征包括顏色屬性特征和紋理特征；

所述方法還包括：從確定的所述輸出圖像子塊中提取識別圖像特征，并將所述識別圖像特征進行存儲；

根據跟隨目標的標準圖像特征以及檢測到的各個圖像子塊的圖像特征，從所述各個圖像子塊中，確定對應的圖像特征與所述標準圖像特征匹配的圖像子塊，還包括：

在檢測到所述第二置信度小于第一設定閾值時，按照第二設定檢測區域的大小，檢測當前待識別圖像中各個圖像子塊的第二待檢測圖像特征；其中，每個所述圖像子塊對應的圖像區域的大小等于所述第二設定檢測區域的大小；

根據所述標準檢測圖像特征及每個圖像子塊的第二待檢測圖像特征，從所述各個圖像子塊中，確定對應的第三置信度大于第二設定閾值的一個或多個圖像子塊；所述第三置信度是指圖像子塊的第二待檢測圖像特征與標準檢測圖像特征之間的匹配相似度；

從確定的一個或多個圖像子塊中，篩選對應的第二待檢測圖像特征與存儲的識別圖像特征和/或所述標準識別圖像特征匹配的輸出圖像子塊；

輸出包括篩選出的輸出圖像子塊的跟蹤框。

3.根據權利要求2所述的對跟隨目標進行定位的方法，其特征在于，從確定的所述輸出圖像子塊中提取識別圖像特征，并將所述識別圖像特征進行存儲，包括：

將確定的所述輸出圖像子塊沿設定方向劃分為多個識別區域；

分別在每個所述識別區域中提取紋理特征和顏色屬性特征；

將各個所述識別區域中提取的紋理特征和顏色屬性特征進行融合，將得到的融合結果作為識別圖像特征進行存儲。