[發明專利]用于基于第二軌跡控制機器人的機器人運動的方法和裝置

有效

• 申請號: 201710574505.2
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107618032B
• 公開（公告）日: 2021-02-19
• 發明（設計）人: H.G.邁爾
• 申請（專利權）人: 西門子公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司 72001
• 代理人: 成城;傅永霄

1.一種用于基于第二軌跡控制機器人(230)的機器人運動的方法，包括如下方法步驟：

a)計算用于對所述機器人的第一工作環境(270)進行建模的粘性體積模型，其中，

-所述粘性體積模型包括帶有第一不同粘性的第一空間區域(260)；

-基于所述機器人(230)和所述第一工作環境(270)的第一特性確定所述第一空間區域(260)；

b)限定用于所述機器人(230)的第一軌跡；

c)激勵所述粘性體積模型中的模擬液體沿所述第一軌跡運動，其中，被激勵液體具有流動；

d)在所述第一軌跡的開始處，檢測所述被激勵液體中的液體元件；

e)檢測所述粘性體積模型中被激勵的模擬液體中的元件的覆蓋路徑，其中，確定所述模擬液體通過所述第一空間區域的流動方向；

f)將所述覆蓋路徑儲存為所述第二軌跡；

g)基于所述第二軌跡控制所述機器人運動。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法包括在方法步驟b)和c)之間的額外方法步驟：

b2)基于第二工作環境和所述機器人(230)的第二特性，更新所述粘性體積模型，其中，

-基于在所述第二工作環境中再現所述第一軌跡查明所述第二特性，

-基于所述第二特性更新所述第一空間區域(260)。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，基于在所述第二工作環境和測量系統中再現所述第一軌跡檢測所述第二特性。

4.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，用于限定所述第一軌跡的輸入設備具有力反饋器件，其中，借助于所述力反饋器件檢測所述第二特性。

5.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述機器人(230)的第一特性和/或所述機器人(230)的第二特性包括馬達的可允許速度和/或所述機器人的關節的可允許旋轉范圍。

6.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述第一工作環境(270)的所述第一特性和/或所述第二工作環境的所述第二特性包括障礙的性質，其中，所述障礙的性質具體地包括大小和/或在所述第一工作環境(270)和/或所述第二工作環境中的位置。

7.根據權利要求1-3中的一項所述的方法，其特征在于，基于所述機器人的可允許速度限定所述帶有第一不同粘性的第一空間區域(260)，其中，具體地根據所述機器人的配置確定所述可允許速度。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，在多個配置的情況中，針對在每種情況中所述第一空間區域(260)中的一個計算一個粘性體積模型，或者針對相應的第一空間區域將所述多個配置組合在所述粘性體積模型中。

9.根據權利要求1-3中的一項所述的方法，其特征在于，所述粘性體積模型的第一不同粘性是取決于方向的，其中，所述粘性體積模型具體地是各向異性的粘性體積模型。

10.根據權利要求2或3所述的方法，其特征在于，在所述第一軌跡的再現期間所述第二特性的改變的情況中，和/或在所述第一軌跡的再現期間所述機器人(230)在所述第二工作環境中的位置的改變的情況中，重復如下方法步驟；

-更新所述粘性體積模型；

-激勵所述模擬液體；

-檢測所述液體元件；

-在每種情況中針對一次重復檢測其他覆蓋路徑，

其中，所述覆蓋路徑和針對相應重復的其他覆蓋路徑被組合為第二軌跡且被儲存。

11.根據權利要求10所述的方法，其特征在于，迅速接連地重復進行重復方法步驟。

12.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述障礙的性質包括長度。