[發明專利]深度圖像獲取裝置和深度圖像獲取方法

有效

• 申請號: 201710574355.5
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107274447B
• 公開（公告）日: 2022-06-10
• 發明（設計）人: 邵天蘭;李鵬飛;王師;羅通
• 申請（專利權）人: 梅卡曼德(北京)機器人科技有限公司
• 主分類號: G06T7/55
• 分類號: G06T7/55;G06T7/80;F16M11/06;F16M11/18
• 代理公司: 北京樂知新創知識產權代理事務所(普通合伙) 11734
• 代理人: 江宇

1.一種深度圖像獲取裝置，包括：

第一深度相機；

第二深度相機；

第一支撐架和第二支撐架，分別用于固定和調節所述第一深度相機和所述第二深度相機；

處理器，用于控制融合所述第一深度相機和所述第二深度相機獲取的深度圖像獲取融合深度圖像；

其中，所述處理器被配置為執行如下步驟：

獲取所述第一深度相機的內參矩陣和所述第一深度相機坐標系到機器人坐標系的轉換矩陣以及所述第二深度相機的內參矩陣和所述第二深度相機坐標系到機器人坐標系的轉換矩陣；

根據兩個深度相機的內參矩陣以及兩個深度相機坐標系到機器人坐標系的轉換矩陣，計算獲取所述第二深度相機到所述第一深度相機的轉換矩陣；

獲取所述第一深度相機和所述第二深度相機分別拍攝目標獲得的深度圖像；

融合所述第一深度相機獲得的深度圖像和所述第二深度相機獲得的深度圖像，獲取融合深度圖像；

其中，所述第二深度相機到所述第一深度相機的轉換矩陣的公式為：

T₃＝A₁×(T₁)^-1×T₂×(A₂)^-1

其中A₁為所述第一深度相機的內參矩陣，A₂為所述第二深度相機的內參矩陣，T₁為所述第一深度相機的坐標系到機器人坐標系的轉換矩陣，T₂為所述第二深度相機坐標系到機器人坐標系的轉換矩陣；

其中，所述第一深度相機的深度圖像和所述第二深度相機的深度圖像具有不同深度值時，融合后的深度圖像的深度值通過計算獲得；

融合后的深度圖像的深度值的計算公式為：

d₃和d₂分別為所述第一深度相機和所述第二深度相機的深度圖像的深度值，a為深度系數。

2.根據權利要求1所述的深度圖像獲取裝置，其特征在于，所述第一支撐架和所述第二支撐架包括電機，通過所述電機驅動支撐架進行角度調節。

3.根據權利要求1所述的深度圖像獲取裝置，其特征在于，所述深度圖像獲取裝置還包括外殼，所述第一支撐架和所述第二支撐架可轉動地連接在所述外殼內。