[發明專利]一種用于轉彎機動目標的軌跡起始方法及系統

有效

• 申請號: 201710573188.2
• 申請日: 2017-07-14
• 公開（公告）號: CN107390631B
• 公開（公告）日: 2019-08-09
• 發明（設計）人: 劉宗香;朱小平;李良群;謝維信
• 申請（專利權）人: 深圳大學
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 深圳市恒申知識產權事務所(普通合伙) 44312
• 代理人: 袁文英

本發明屬于多傳感器信息融合技術領域，提供了一種用于轉彎機動目標的軌跡起始方法及系統。該方法或系統通過形成試探性軌跡、目標的轉彎率估計、及目標的位置與速度估計，最終獲取到目標的狀態估計，從而有效地解決了轉彎機動目標軌跡難以起始的問題。

技術領域

本發明屬于多傳感器信息融合技術領域，尤其涉及一種用于轉彎機動目標的軌跡起始方法及系統。

背景技術

軌跡起始的主要任務是利用傳感器在多個不同時刻獲得的測量探測出現于觀測空間中的新目標，并起始其軌跡。目前，常用的軌跡起始方法通常適用于假定目標作勻速或勻加速運動的軌跡起始，但是這些現有的軌跡起始方法并不適用于轉彎機動目標的軌跡起始。因此，如何解決轉彎機動目標的軌跡起始問題是目前需要探索和解決的一個關鍵技術問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題為提供一種用于轉彎機動目標的軌跡起始方法及系統，旨在解決轉彎機動目標的軌跡起始的問題。

為解決上述技術問題，本發明是這樣實現的，本發明提供了一種用于轉彎機動目標的軌跡起始方法，所述方法包括：

步驟1、分別從三個不同時刻的測量集中取出一個測量，用取出的三個測量形成一測量組，測試所述測量組中的三個測量是否同時滿足三個預設條件，并用同時滿足三個預設條件的測量組中的三個測量形成試探性軌跡；

步驟2、利用已形成試探性軌跡的所述測量組中的三個測量得到目標的轉彎率估計；

步驟3、利用所述已形成試探性軌跡的所述測量組中的三個測量和所述目標的轉彎率估計，得到目標在三個不同時刻的位置和速度估計；

步驟4、利用所述目標的轉彎率估計和目標在三個不同時刻的位置和速度估計，得到目標在所述三個不同時刻的狀態估計。

進一步地，所述步驟1包括：

設用三個不同時刻的測量集Y_k、Y_k+1和Y_k+2形成試探性軌跡；k時刻、k+1時刻和k+2時刻的測量集分別表示為和其中，N_k、N_k+1和N_k+2分別表示測量集Y_k、Y_k+1和Y_k+2中測量的數目，t_k、t_k+1和t_k+2分別表示三個時刻的時間，表示k時刻測量集Y_k中的第e個測量，其中e＝1,2,…,N_k，和分別表示測量z_k,e的x分量和y分量，表示k+1時刻測量集Y_k+1中的第f個測量，其中f＝1,2,…,N_k+1，和分別表示測量z_k+1,f的x分量和y分量，表示k+2時刻測量集Y_k+2中的第g個測量，其中g＝1,2,…,N_k+2，和分別表示測量z_k+2,g的x分量和y分量；

分別從三個不同時刻的測量集Y_k、Y_k+1和Y_k+2中取出一個測量z_k,e、z_k+1,f和z_k+2,g形成一測量組，其中e＝1,2,…,N_k，f＝1,2,…,N_k+1，g＝1,2,…,N_k+2；

測試該測量組中的三個測量z_k,e、z_k+1,f和z_k+2,g是否同時滿足下列三個預設條件：

條件1：

條件2：