[發明專利]一種機器人用砂帶磨削單元

有效

• 申請號: 201710572065.7
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107088813B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 李鵬;劉云輝;徐恩志
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學深圳研究生院
• 主分類號: B24B21/20
• 分類號: B24B21/20;B24B21/22;B24B21/10
• 代理公司: 深圳市圳博友邦專利代理事務所(普通合伙) 44600
• 代理人: 林斌斌

本發明公開了一種機器人用砂帶磨削單元，所述砂帶搖擺機構布置在砂帶閉環運動路徑包裹的區域內，搖擺電動機座固定在電機基座板上，支架轉軸插入到轉軸軸承座中，第三被動輥的兩端裝有軸承，在被動輥支架形成的U形結構中自由旋轉；所述砂帶張緊裝置安裝于砂帶閉環路徑包裹的區域內，氣彈簧兩端分別鉸接與基座板和擺桿；所述氣動自適應打磨掌機構固定于基座板上，打磨掌平臺通過銷軸與電機基座板鉸接，打磨掌平臺上固定有氣缸，其缸體部分與打磨掌平臺固連，活塞桿與打磨掌固連，打磨掌固定有導向軸并插入與打磨掌平臺固連的軸承套中。本發明減少機器人與磨削單元配合工作時的相互校正時間，大批量磨削作業時可以提高效率。

技術領域

本發明涉及砂帶磨削和打磨技術領域，尤其涉及一種機器人用砂帶磨削單元。

背景技術

在當今的打磨和拋光技術中，很多零件加工出來的毛坯需要熟練的工人進行手持打磨或者拋光，以去掉零件的表面的毛刺和工藝缺陷。當今中國人力成本上升快速，因此打磨和拋光行業也急需部署自動化設備以應對行業逐漸升高的成本。目前，大部分打磨工作由人工完成，還沒有普及機器人打磨和拋光技術。特別實在一些細分行業，如木基漆盒的打磨，沒有現成的機器人化的工件磨削方案。

在專利CN?106514461?A中闡述了一種機器人用砂帶打磨機，其中包括張緊輪設計和吸塵設計，并未涉及如何在砂帶運轉過程中如何周期性的控制砂帶左右擺動的機構以及如何配合機器人實現打磨的機構。在專利CN203390697?U中給出了一種砂帶搖擺機構，通過搖擺氣缸控制被動輥子的轉動，利用伸縮氣缸控制搖擺裝置的升降運動，但是該專利并沒有給出如何使用該搖擺裝置搭建砂帶打磨系統，也沒有給出如何控制和調節砂帶搖擺機構擺動幅度和擺動周期的說明。

發明內容

本發明的目的是為了解決現有技術中存在的缺點，而提出的一種機器人用砂帶磨削單元。

為了實現上述目的，本發明采用了如下技術方案：

一種機器人用砂帶磨削單元，包括砂帶搖擺機構、砂帶張緊裝置和氣動自適應打磨掌機構，所述砂帶搖擺機構布置在砂帶閉環運動路徑包裹的區域內，包括搖擺電機、電機座、電機軸套、被動輥支架、第三被動輥、支架轉軸、轉軸軸承座，電機座固定在電機基座板上，支架轉軸插入到轉軸軸承座中，第三被動輥的兩端裝有軸承，在被動輥支架形成的U形結構中自由旋轉；所述砂帶張緊裝置安裝于砂帶閉環路徑包裹的區域內，包括第四被動輥、氣彈簧、擺桿和擺桿手柄，氣彈簧兩端分別鉸接與基座板和擺桿；所述氣動自適應打磨掌機構固定于基座板上，包括鉸接點軸承、調節桿、第一氣彈簧、第二氣彈簧、第三氣彈簧和第四氣彈簧組成支撐部分與打磨掌平臺相鉸接；打磨掌平臺通過銷軸與電機基座板鉸接，打磨掌平臺上固定有氣缸，其缸體部分與打磨掌平臺固連，活塞桿與打磨掌固連，打磨掌固定有導向軸并插入與打磨掌平臺固連的軸承套中。

優選的，電機軸套具有偏心軸結構，并能夠插入被動輥支架的I形槽中，并在I形槽中運動。

優選的，被動輥支架和第三被動輥可以隨著支架轉軸在轉軸軸承座中擺動。

優選的，電機軸套的軸線與支架轉軸的軸線平行。

優選的，打磨掌平臺至少有兩個氣彈簧，例如第二氣彈簧、第四氣彈簧或第一氣彈簧和第三氣彈簧，分布在銷軸兩側。

優選的，打磨掌至少有兩個導向軸插入到打磨掌平臺的軸承套中。

優選的，打磨掌與氣缸的活塞固連，在打磨時將運轉的砂帶壓緊在被磨削工件的表面。

優選的，通過調節氣彈簧在基座板上的鉸接位置，來調節砂帶張緊程度。

優選的，打磨掌上固定有水平儀。