[發(fā)明專利]定位方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710571627.6
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN109429331B
• 公開（公告）日: 2021-08-10
• 發(fā)明（設計）人: 聶祥龍
• 申請（專利權）人: 北京嘀嘀無限科技發(fā)展有限公司
• 主分類號: H04W64/00
• 分類號: H04W64/00;H04W4/02;H04W4/021;H04W4/33
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權代理有限公司 11205
• 代理人: 楊文娟;劉芳

本發(fā)明提供一種定位方法、裝置及存儲介質，該方法包括：獲取終端設備多個時刻的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括：加速度數(shù)據(jù)；獲取所述終端設備所在的建筑物的室內地圖；根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述終端設備所在的室內結構類型，并根據(jù)所述室內地圖定位所述終端設備在所述建筑物的室內位置。本發(fā)明提供的定位方法、裝置及存儲介質，在定位終端設備在建筑物的室內位置時，定位的精度較高。因此，在室內進行慣性定位時，可以使用該定位的室內位置更新慣性定位的初始位置，能夠提高慣性定位的定位精度，進而能夠提高用戶的體驗。

技術領域

本發(fā)明涉及定位技術，尤其涉及一種定位方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著用戶需求的不斷提升，終端設備所集成的功能也越來越多。目前，市面上大多數(shù)的終端設備可以為用戶提供如下功能：撥打電話、發(fā)送短信、上網(wǎng)、拍照、定位等。

目前，上述終端設備通常依賴于全球定位系統(tǒng)(Global Positioning System，GPS)來實現(xiàn)定位功能。受外界環(huán)境的影響，GPS衛(wèi)星發(fā)射的信號較微弱。當終端設備處于建筑物的室內時，建筑物的墻壁會對GPS衛(wèi)星發(fā)射的微弱信號進一步阻隔，使得終端設備無法使用GPS進行室內定位。因此，大多數(shù)終端設備在室內使用自身的加速度傳感器和陀螺儀傳感器來實現(xiàn)定位功能。具體地，終端設備可以根據(jù)自身陀螺儀傳感器輸出的角速度數(shù)據(jù)建立導航坐標系，然后，終端設備可以在確定慣性定位的初始位置后，通過對自身加速度傳感器輸出的加速度數(shù)據(jù)在時間上進行積分，并將積分后的加速度數(shù)據(jù)變換到導航坐標系中，得到終端設備在導航坐標系中的速度、偏航角和位置等導航信息。通過這種方式，可以使終端設備根據(jù)自身的慣性來實現(xiàn)定位功能，因此，上述定位方式也稱為慣性定位。

上述終端設備在進行慣性定位的過程中，所使用的導航信息是對加速度數(shù)據(jù)在時間上進行積分后所得到的，因此，上述終端設備在確定慣性定位的初始位置之后，慣性定位的定位精度會隨著時間的延長而降低，用戶體驗較差。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供一種定位方法、裝置及存儲介質，用以解決現(xiàn)有技術中終端設備在進行慣性定位的過程中，定位精度隨著時間的延長而降低的問題。

本發(fā)明第一方面提供一種定位方法，該方法包括：

獲取終端設備多個時刻的傳感器數(shù)據(jù)，所述傳感器數(shù)據(jù)包括：加速度數(shù)據(jù)；

獲取所述終端設備所在的建筑物的室內地圖；

根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述終端設備所在的室內結構類型，并根據(jù)所述室內地圖定位所述終端設備在所述建筑物的室內位置。

在一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)確定所述終端設備所在的室內結構類型，包括：

根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)，以及，預設的加速度數(shù)據(jù)與室內結構類型的對應關系，確定所述終端設備所在的室內結構類型。

在另一種可能的實施方式中，所述根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)，以及，預設的加速度數(shù)據(jù)與室內結構類型的對應關系，確定所述終端設備所在的室內結構類型之前，所述方法還包括：

根據(jù)每種室內結構類型的位置，以及，所述每種室內結構類型的位置的采集數(shù)據(jù)，訓練預設的定位模型，所述定位模型用于確定所述加速度數(shù)據(jù)與室內結構類型的對應關系，所述每種室內結構類型的位置的采集數(shù)據(jù)為，在所述每種室內結構類型的位置，根據(jù)預設的采集次數(shù)，在每個采集次數(shù)采集的多個時刻的加速度數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述加速度數(shù)據(jù)，以及，預設的加速度數(shù)據(jù)與室內結構類型的對應關系，確定所述終端設備所在的室內結構類型，具體包括：

將所述加速度數(shù)據(jù)輸入所述預設的定位模型，得到所述預設的定位模型的輸出結果；所述輸出結果用于指示所述終端設備所在的室內結構類型。

在另一種可能的實施方式中，所述定位模型為下述任一種模型：隨機森林模型、支持向量機SVM模型、神經(jīng)網(wǎng)絡模型。