[發明專利]具有防墜落功能的輸電線路巡線機器人自動上下地線系統

有效

• 申請號: 201710571617.2
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107482524B
• 公開（公告）日: 2019-08-16
• 發明（設計）人: 薛棟良;劉兆強;張斌;張慶偉;李欣
• 申請（專利權）人: 南京南瑞集團公司;國電南瑞科技股份有限公司
• 主分類號: H02G1/02
• 分類號: H02G1/02
• 代理公司: 南京縱橫知識產權代理有限公司 32224
• 代理人: 董建林;王丹

1.具有防墜落功能的輸電線路巡線機器人自動上下地線系統，包括線路桿塔，其特征在于，包括行走導軌(19)、機器人承載裝置、動力牽引裝置、上下線引導裝置，所述行走導軌(19)固定在線路桿塔上，所述機器人承載裝置設置于所述行走導軌(19)上，所述上下線引導裝置設置于所述行走導軌(19)的頂端，所述動力牽引裝置設置于所述線路桿塔的頂部，所述動力牽引裝置的輸出端與所述機器人承載裝置相連接，所述線路桿塔的頂端固定設置有地線支架(17)；

所述機器人承載裝置包括防墜自鎖器(9)、支撐輪組(10)、吊籃(18)，所述防墜自鎖器(9)安裝在所述行走導軌(19)上，所述防墜自鎖器(9)與所述吊籃(18)通過吊籃吊繩(8)連接；所述吊籃(18)通過所述防墜自鎖器(9)、所述支撐輪組(10)固定在所述行走導軌(19)上，所述吊籃(18)上分別設置有防止機器人傾覆掉落的機器人擋桿(1)、用于懸掛機器人行走輪的機器人掛桿(2)；

所述防墜自鎖器(9)包括殼體(91)、4個與所述行走導軌(19)卡接的卡接滾輪(92)、一個與所述行走導軌(19)面接觸的支撐滾輪(93)、制動轉桿(94)，所述卡接滾輪(92)、所述支撐滾輪(93)和所述制動轉桿(94)通過銷軸與所述殼體(91)相連接；

所述制動轉桿(94)在銷軸處彎曲，所述制動轉桿(94)的兩端分別設置有長桿端(941)、短桿端(942)，所述長桿端(941)上設置有掛環并伸出所述殼體(1)，用于連接吊籃和牽引鋼絲繩；所述制動轉桿(94)的所述短桿端(942)設置有用來增加摩擦力的齒型表面，正常工況時所述短桿端(942)與所述行走導軌(19)的導軌面平行，墜落時所述制動轉桿(94)以銷軸為中心轉動，所述短桿端(942)與所述行走導軌(19)的導軌表面擠壓接觸形成摩擦制動。

2.根據權利要求1所述的具有防墜落功能的輸電線路巡線機器人自動上下地線系統，其特征在于，所述行走導軌(19)采用T型鋼構件，所述行走導軌(19)通過角鋼卡具或者抱箍與所述線路桿塔緊固連接。

3.根據權利要求1所述的具有防墜落功能的輸電線路巡線機器人自動上下地線系統，其特征在于，所述動力牽引裝置包括太陽能電池板(11)、太陽能控制器(12)、蓄電池(13)、遙控微型電動卷揚機(14)、牽引鋼絲繩(15)、轉向滑輪(16)，所述太陽能電池板(11)、所述蓄電池(13)、所述遙控微型電動卷揚機(14)固定在所述線路桿塔的頂部，所述轉向滑輪(16)固定在所述行走導軌(19)的頂端，所述遙控微型電動卷揚機(14)通過所述牽引鋼絲繩(15)經過所述轉向滑輪(16)與所述機器人承載裝置相連接，所述太陽能電池板(11)的輸出端與所述太陽能控制器(12)的輸入端電連接，所述太陽能控制器(12)的輸出端與所述蓄電池(13)的輸入端電連接，所述蓄電池(13)的輸出端與所述遙控微型電動卷揚機(14)的輸入端電連接。

4.根據權利要求1所述的具有防墜落功能的輸電線路巡線機器人自動上下地線系統，其特征在于，所述上下線引導裝置包括連接卡槽(3)、支撐角鋼(5)、引導桿(4)、專業并溝線夾(7)，所述機器人掛桿(2)通過所述連接卡槽(3)與所述引導桿(4)相連接，所述支撐角鋼(5)的一端與所述地線支架(17)相連接，所述支撐角鋼(5)的另一端與所述引導桿(4)的下部相連接，所述專業并溝線夾(7)的一邊與地線(6)卡接，所述專業并溝線夾(7)的另一邊與所述引導桿(4)卡接，起到連接地線(6)和引導桿(4)，引導機器人平穩進入和脫離地線(4)的作用。

5.根據權利要求4所述的具有防墜落功能的輸電線路巡線機器人自動上下地線系統，其特征在于，所述連接卡槽(3)的形狀為月牙形，所述連接卡槽(3)的內部設置有第一圓弧槽(31)、第二圓弧槽(32)，所述第二圓弧槽(32)的半徑小于所述第一圓弧槽(31)的半徑，所述第一圓弧槽(31)與所述第二圓弧槽(32)相交形成雙R型圓弧槽，所述第二圓弧槽(32)的半徑與所述引導桿(4)的外徑相等；所述第二圓弧槽(32)自半圓柱的中點的一端與所述引導桿(4)固定連接，所述第一圓弧槽(31)用來引導機器人掛桿(2)就位，所述第二圓弧槽(32)用來使機器人掛桿(2)與引導桿(4)準確對接。