[發明專利]多機器人自動充電調度方法

在審

• 申請號: 201710571062.1
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107154664A
• 公開（公告）日: 2017-09-12
• 發明（設計）人: 李金波;何攀星;蔡佳豪;馮澤根
• 申請（專利權）人: 湖南萬為智能機器人技術有限公司
• 主分類號: H02J7/00
• 分類號: H02J7/00;H01M10/44
• 代理公司: 長沙永星專利商標事務所(普通合伙)43001
• 代理人: 周詠,米中業

1.一種多機器人自動充電調度方法，包括如下步驟：

S1.后臺服務器事先存儲所有充電樁的位置信息；機器人和充電樁上電后，主動向后臺服務器發送請求并進行注冊；

S2.注冊完成后，機器人和充電樁開始工作，并實時上報自身的狀態；機器人上報自身的位置信息和任務信息；

S3.當機器人需要充電時，機器人向后臺服務器上報需要充電的信息，后臺服務器根據當前所有機器人的剩余電量信息、位置信息和任務信息，以及充電樁的工作狀態信息，對待充電的機器人實現充電調度；

S4.待充電的機器人將當前任務保存后，導航至分配的充電樁后，與充電樁配對并進行自動對準充電；

S5.待充電機器人充電完成后，自動離開充電樁并繼續完成之前保存的任務。

2.根據權利要求1所述的多機器人自動充電調度方法，其特征在于步驟S3所述的機器人需要充電，具體為機器人的當前電量低于20％時判定為需要充電。

3.根據權利要求1所述的多機器人自動充電調度方法，其特征在于步驟S3所述的對待充電的機器人實現充電調度，具體為采用如下原則對待充電機器人進行調度：

原則A.后臺服務器根據待充電的所有機器人的剩余電量信息，優先調度剩余電量低的機器人進行充電；

原則B.后臺服務器根據待充電的機器人與空閑充電樁之間的距離，優先調度剩余電量低的機器人與距離最近的充電樁進行配對并充電。

4.根據權利要求3所述的多機器人自動充電調度方法，其特征在于原則B所述的優先調度剩余電量低的機器人與距離最近的充電樁進行配對并充電，具體采用如下步驟進行配對并充電：

a.后臺服務器根據待充電機器人的剩余電量信息計算待充電機器人還能夠運動的最大運動距離；

b.后臺服務器根據步驟a計算得到的最大運動距離，判斷在該最大運動距離范圍內是否有空閑的充電樁：

若有，則后臺服務器直接將該空閑充電樁與待充電機器人配對并充電；

若沒有，則后臺服務器判斷在該最大運動距離范圍內的所有充電樁上正在充電的機器人的當前電量是否大于設定值X；所說X為百分數，取值為0～100％；

c.根據步驟b中正在充電的機器人的當前電量的判定結果，后臺服務器將待充電機器人與充電樁進行配電會充電：

若正在充電的機器人的當前電量大于或等于設定值X，則后臺服務器將當前電量最大的正在充電的機器人釋放充電樁，并將該釋放的充電樁與待充電機器人進行配對并充電；所述的釋放充電樁的機器人進入任務處理狀態或待充電狀態；

若正在充電的機器人的當前電量均小于設定值X，則后臺服務器發送報警報文給待充電機器人，待充電機器人報警。