[發(fā)明專利]自主機器人自動塢接和能量管理系統(tǒng)和方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710569958.6
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107744370B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: J.P.奧布里恩;V.卡拉佩延;W.莫里斯
• 申請（專利權(quán)）人: 艾羅伯特公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 賀紫秋

1.一種用于將自主移動地板清潔機器人與充電塢塢接的方法，所述機器人包括接收器線圈和結(jié)構(gòu)光傳感器，所述充電塢包括塢接灣和發(fā)射器線圈，所述方法包括：

使用所述結(jié)構(gòu)光傳感器并且通過感測從所述發(fā)射器線圈放射的磁場來將所述機器人定位在所述塢接灣中的規(guī)定塢接位置中；以及此后

在所述機器人在所述塢接位置中的情況下使用所述接收器線圈和所述發(fā)射器線圈對所述機器人進行感應(yīng)充電，所述接收器線圈包括至少一個同心地螺旋纏繞的平面電線；

其中，排空口位于所述機器人的殼體的底部并位于接收器線圈的外徑的橫向外側(cè)。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其中：

所述塢包括直立的后擋板；并且

所述方法還包括：通過使用所述結(jié)構(gòu)光傳感器檢測所述后擋板來使用所述結(jié)構(gòu)光傳感器將所述移動地板清潔機器人與所述充電塢對準(zhǔn)。

3.如權(quán)利要求1所述的方法，其中，當(dāng)所述機器人處于所述塢接位置中時，所述接收器線圈位于與所述發(fā)射器線圈的規(guī)定對準(zhǔn)中。

4.如權(quán)利要求1所述的方法，包括：

使用所述機器人執(zhí)行清潔任務(wù)；以及

在所述清潔任務(wù)期間使用所述結(jié)構(gòu)光傳感器來檢測鄰近所述機器人的障礙物和/或空隙。

5.一種用于清潔表面的自主移動地板清潔機器人，所述機器人包括：

具有底部的殼體；

可操作以驅(qū)使所述機器人橫越所述表面的動力系統(tǒng)；

感應(yīng)充電系統(tǒng)，其包括所述殼體中鄰近所述殼體的底部的接收器線圈，所述接收器線圈被配置為在充電操作期間電感耦合到充電塢中的發(fā)射器線圈，所述接收器線圈包括至少一個同心地螺旋纏繞的平面電線；以及

清潔系統(tǒng)，其可操作以隨著所述機器人橫穿所述表面而對所述表面進行清潔，所述清潔系統(tǒng)包括位于所述殼體的底部中以從所述機器人中釋放碎屑的排空口，

其中，排空口位于接收器線圈的外徑的橫向外側(cè)。

6.如權(quán)利要求5所述的機器人，其中，所述接收器線圈從所述機器人的中心偏離。

7.一種自主移動機器人，包括：

具有底部的殼體；

可操作以驅(qū)使所述機器人橫越表面的動力系統(tǒng)；

感應(yīng)充電系統(tǒng)，其包括所述殼體中鄰近所述殼體的底部的接收器線圈，所述接收器線圈包括至少一個同心地螺旋纏繞的平面電線；以及

排空口，位于所述機器人的殼體的底部并位于接收器線圈的外徑的橫向外側(cè)；

其中，所述殼體包括將所述接收器線圈與所述表面分離的底壁。

8.如權(quán)利要求7所述的機器人，還包括清潔系統(tǒng)，該清潔系統(tǒng)可操作以隨著所述機器人橫穿所述表面而對所述表面進行清潔。

9.如權(quán)利要求8所述的機器人，其中，所述接收器線圈通過所述殼體相對于環(huán)境和所述清潔系統(tǒng)密封。

10.如權(quán)利要求7所述的機器人，還包括從殼體的底部懸掛的切割元件。

11.如權(quán)利要求7所述的機器人，其中：

所述殼體限定線圈室，該線圈室被配置為接收所述接收器線圈，所述線圈室被定位于所述殼體的底部處；并且

所述接收器線圈被設(shè)置在所述線圈室中。

12.如權(quán)利要求11所述的自主移動機器人，其中，所述接收器線圈基本是平面的，并且所述線圈室將所述接收器線圈保持水平保持在所述表面上方。

13.如權(quán)利要求11所述的自主移動機器人，其中：

所述底壁中限定所述線圈室的部分的標(biāo)稱厚度為至少2mm；并且

限定所述線圈室的頂壁的標(biāo)稱厚度為至少2mm。