[發明專利]一種多車道檢測方法及跟蹤方法

有效

• 申請號: 201710568932.X
• 申請日: 2017-07-13
• 公開（公告）號: CN107480592B
• 公開（公告）日: 2020-06-12
• 發明（設計）人: 郭劍鷹;王琳娜;鄭艷;李國玉;李懋;梁波;沈濤
• 申請（專利權）人: 華域汽車系統股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

本發明提供一種多車道檢測方法及跟蹤方法，該檢測方法包括：并確定圖像中的侯選區域，而后利用單車道線檢測方法檢測侯選區域中車輛的左、右側第一條車道線；在消失點正下方選一選定點，過該選定點作一水平線，該水平線與左、右側第一條車道線分別相交于一第一交點和一第二交點；判斷車輛的左、右側是否存在相鄰車道，若左、右側存在相鄰車道，則確定左、右側第二條車道線的各侯選直線，且計算第一、二交點與左、右側第二條車道線的各侯選直線之間的距離，并將距離在預定范圍內的各侯選直線組成左、右側第二條車道線的直線簇，而后根據該直線簇中的各條直線擬合左、右側第二條車道線。本發明能夠簡單快速地定位車道線，計算復雜度低，有效性高。

技術領域

本發明涉及圖像檢測方法，尤其涉及一種多車道檢測方法及跟蹤方法。

背景技術

車道線檢測的基本方法是根據圖像邊緣檢測的結果，判斷哪些邊緣點屬于同一條直線。對于高速公路上的車道線，近端車道可以用直線來表征。同時，作為智能交通環境感知的一部分，多車道的檢測可以對自動駕駛輔助、智能駕駛以及無人駕駛提供小環境行車路線規劃的支持數據。

目前，檢測當前直線車道的方法有霍夫變換、直線逼近、基于模擬退火算法的曲線檢測、相關性檢測、逆透視影射等方法。在這些方法中，霍夫變換由于能夠有效地彌補直線上特征點的缺失，從而提高車道線檢測的準確率而得到廣泛應用。

由于目前ADAS(高級駕駛輔助系統)相關的算法主要關注于當前車道，而對多車道的車道線檢測研究甚少，然而隨著自動駕駛技術的日趨成熟，相關法律法規的逐步健全，多車道的檢測對自動駕駛車輛的路徑規劃越加重要。

發明內容

針對上述現有技術的不足，本發明的目的在于提供一種基于前視攝像頭的多車道檢測方法及跟蹤方法，以準確檢測并跟蹤多條車道線，為無人駕駛提供數據支持。

為了實現上述目的，本發明一方面提供一種多車道檢測方法，該方法包括以下步驟：

步驟S1，拍攝車輛前方的圖像，并確定圖像中的侯選區域，而后利用單車道線檢測方法檢測所述侯選區域中車輛的左、右側第一條車道線；

步驟S2，在消失點正下方選定一選定點，過該選定點作一水平線，該水平線與左、右側第一條車道線分別相交于一第一交點和一第二交點；

步驟S3，判斷車輛的左、右側是否存在相鄰車道，若左側存在相鄰車道，則確定左側第二條車道線的各侯選直線，且計算所述第一交點與左側第二條車道線的各侯選直線之間的距離，并將距離在預定范圍內的各侯選直線組成左側第二條車道線的直線簇，而后根據該直線簇中的各條直線擬合左側第二條車道線；若右側存在相鄰車道則確定右側第二條車道線的各侯選直線，且計算所述第二交點與右側第二條車道線的各侯選直線之間的距離，并將距離在預定范圍內的各侯選直線組成右側第二條車道線的直線簇，而后根據該直線簇中的各條直線擬合右側第二條車道線。

進一步地，所述步驟S1中的單車道線檢測方法包括如下步驟：

步驟S11，讀入車輛前方的圖像，并對所述圖像進行預處理；

步驟S12，檢測所述圖像中的直線，并將車輛左側的斜率為正的直線作為左側直線，車輛右側的斜率為負的直線作為右側直線；

步驟S13，取消失點正下方的一基準點，計算該基準點與各左側直線和右側直線之間的間距，并將間距在預定范圍內的各左側直線組成左側第一條車道線的直線簇，將間距在預定范圍內的各右側直線組成右側第一條車道線的直線簇；

步驟S14，以距離所述基準點最近的左、右側直線為基礎，以左、右側第一條車道線的直線簇中的其它直線為輔助，擬合所述左、右側第一條車道線。

進一步地，所述步驟S12采用霍夫變換檢測所述圖像中的直線。