[發明專利]一種基于顯著性檢測的夜間車輛檢測方法

有效

• 申請號: 201710568113.5
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN107506686B
• 公開（公告）日: 2021-06-25
• 發明（設計）人: 高飛;童偉圓;蔡益超;王孖豪;盧書芳;吳宗林;何偉榮;夏路;肖剛
• 申請（專利權）人: 浙江工業大學;浙江浩騰電子科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 杭州浙科專利事務所(普通合伙) 33213
• 代理人: 杜立

1.一種基于顯著性檢測的夜間車輛檢測方法，包括如下步驟：

步驟1：從道路監控視頻中手動標定出感興趣區域；同時標定出車輛經過感興趣區域時的兩側車燈間距最小值LAMP_MIN、最大值LAMP_MAX和單側車燈最大高度LAMP_H；

步驟2：讀取圖像序列，截取當前幀圖像的感興趣區域G，其分辨率為w*h；

步驟3：對感興趣區域G進行顯著性檢測并進行形態學處理，得到候選車燈二值圖SalLamp；

步驟4：利用顏色信息對候選車燈二值圖SalLamp進行二次過濾，得到車燈外接矩形集合RL；

步驟5：對車燈外接矩形進行匹配，得到車燈對矩形映射集使其同時滿足式(2)、(3)和(4)：

式中，表示矩形中心點的X坐標；表示矩形中心點的Y坐標；映射集Match中元素表示左車燈外接矩形和右車燈外接矩形的配對關系，m表示Match的元素個數；

步驟6：對映射集Match進行二次篩選，使其滿足式(5)和式(6):

式中，和分別表示車燈外接矩形的高度和寬度；

步驟7：根據式(7)，利用映射集Match對車體進行計算，得到車體矩形集合RM＝{rm_k|k＝1,2,...,q}，其中q表示車輛數，rm_k表示車體矩形集合RM中第k個車體矩形：

式中，rm_k表示對應車燈對的外接矩形，rm_k.X表示矩形左上角點X坐標，rm_k.Y表示矩形左上角點Y坐標,rm_k.H表示矩形高度，rm_k.W表示矩形寬度；

所述車燈最小間距LAMP_MIN為60，最大間距LAMP_MAX為120，車燈高度LAMP_H為80；步驟3對感興趣區域G進行顯著性檢測并進行形態學處理，得到候選車燈二值圖SalLamp，具體為：

步驟3.1：使用FT顯著性檢測方法計算得到感興趣區域G的顯著性灰度圖，記為Sal；

步驟3.2：對顯著性灰度圖Sal進行中值濾波；

步驟3.3：對中值濾波后的顯著性灰度圖Sal使用OTSU方法進行二值化處理，得到候選車燈二值圖SalLamp；

步驟4，利用顏色信息對候選車燈二值圖SalLamp進行二次過濾，得到車燈外接矩形集合RL，具體為：

步驟4.1：根據式(1)過濾得到新的候選車燈二值圖SalLamp：

式中，SalLamp_ij表示候選車燈二值圖SalLamp中第i行第j列像素的灰度值，R_ij、G_ij、B_ij分別表示感興趣區域G第i行第j列像素的R、G、B通道的像素值；若SalLamp_ij值為255，則認為該像素處于車燈中，否則認為該像素為非車燈像素；

步驟4.2：對候選車燈二值圖SalLamp進行膨脹處理；

步驟4.3：找到候選車燈二值圖SalLamp中所有連通區域的最小外接矩形，構成車燈外接矩形集合RL＝{rl_i|i＝1,2,3...,n}，其中n表示車燈外接矩形個數，rl_i表示車燈外接矩形集合RL中第i個外接矩形。