[發明專利]基于蛋圓形滾珠的機器人減速機及機器人在審
| 申請號： | 201710568106.5 | 申請日： | 2017-07-13 |
| 公開（公告）號： | CN107299969A | 公開（公告）日： | 2017-10-27 |
| 發明（設計）人： | 唐建柳;葉華平;倪劍生 | 申請（專利權）人： | 海尚集團有限公司 |
| 主分類號： | F16H13/08 | 分類號： | F16H13/08;F16H57/00;F16H57/028;F16H57/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 杭州賽科專利代理事務所(普通合伙)33230 | 代理人： | 付建中 |
| 地址： | 325204 浙江省*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 圓形 滾珠 機器人 減速 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于蛋圓形滾珠的機器人減速機，包括：
差動變速器本體，其由差動變速器上蓋（3）、多個滾珠（2）、差動變速器下蓋（1）組成，差動變速器上蓋（3）設置有多個擺線槽，差動變速器下蓋（1）設置有擺線孔；滾珠（2）分別放置在擺線孔和擺線槽之間；
其特征是，所述滾珠（2）為蛋圓形滾珠，所述擺線孔和擺線槽的形狀與蛋形滾珠適配。
2.如權利要求1所述的一種基于蛋圓形滾珠的機器人減速機，其特征是，所述蛋圓形滾珠的蛋圓平面方程式為：
x^2/a^2 + y^2 / (ky + b)^2 = 1, 絕對值k小于1；
其中，k、a、b的取值滿足：
0.2< （1-k）a/b < 0.88。
3.如權利要求2所述的一種基于蛋圓形滾珠的機器人減速機，其特征是，所述k、a、b的取值滿足：
（1-k）a/b =0.618。
4.如權利要求2所述的一種基于蛋圓形滾珠的機器人減速機，其特征是，所述蛋圓形滾珠為橢圓形滾珠。
5.一種機器人，其特征是，包括如權利要求1-4任一項所述的機器人減速機。
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