[發(fā)明專(zhuān)利]行人步行軌跡檢測(cè)方法、裝置及系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710567400.4
• 申請(qǐng)日: 2017-07-12
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109115207B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐楓;呂明;張弛
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京方位捷訊科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G01C21/16
• 分類(lèi)號(hào): G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 北京酷愛(ài)智慧知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11514
• 代理人: 任媛

1.一種行人步行軌跡檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

步驟S101，獲取軌跡起始點(diǎn)的位置和方向；

步驟S102，根據(jù)縱向加速度數(shù)據(jù)得到跨步區(qū)間，并計(jì)算每個(gè)跨步區(qū)間對(duì)應(yīng)的步長(zhǎng)數(shù)據(jù)；

步驟S103，對(duì)每個(gè)所述跨步區(qū)間內(nèi)的角速度信號(hào)進(jìn)行積分，得到每個(gè)所述跨步區(qū)間內(nèi)產(chǎn)生的偏轉(zhuǎn)角度，其中，積分起點(diǎn)的角度取為零；

步驟S104，從所述軌跡起始點(diǎn)開(kāi)始，根據(jù)每一跨步的偏轉(zhuǎn)角度和步長(zhǎng)數(shù)據(jù)計(jì)算步行軌跡；

還包括：

檢測(cè)每一跨步是否是直行；

若存在連續(xù)N步跨步都是直行，則對(duì)這N步跨步的偏轉(zhuǎn)角度進(jìn)行累加，得到方向角累積偏移值；

將方向角累積偏移值除以這N步跨步的時(shí)間，得到加速度零漂值；

所述步驟S103具體包括：對(duì)每個(gè)所述跨步區(qū)間內(nèi)的角速度信號(hào)作如下處理：對(duì)角速度信號(hào)減去所述角速度零漂值后的數(shù)據(jù)進(jìn)行積分，得到所述跨步區(qū)間內(nèi)產(chǎn)生的偏轉(zhuǎn)角度；

還包括：

在繪制步行軌跡的過(guò)程中，獲取用戶(hù)所處位置的地圖數(shù)據(jù)；

若檢測(cè)到用戶(hù)發(fā)生拐彎行為，則根據(jù)所述步行軌跡在所述地圖數(shù)據(jù)中匹配拐彎點(diǎn)，根據(jù)匹配到的拐彎點(diǎn)修正所述步行軌跡；

還包括：獲取用戶(hù)所處位置的地圖數(shù)據(jù)，將所述步行軌跡與所述地圖數(shù)據(jù)中的路線(xiàn)進(jìn)行比較，若所述步行軌跡偏離了所述地圖數(shù)據(jù)中的路線(xiàn)，則計(jì)算偏航角，根據(jù)所述偏航角將所述步行軌跡矯正回正確的方向和長(zhǎng)度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S104具體包括：

從所述軌跡起始點(diǎn)開(kāi)始，以前一跨步的軌跡方向加上當(dāng)前跨步的偏轉(zhuǎn)角度作為當(dāng)前跨步的軌跡方向，沿當(dāng)前跨步的軌跡方向、根據(jù)當(dāng)前跨步的步長(zhǎng)數(shù)據(jù)繪制步行軌跡。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述步驟S102中，所述根據(jù)縱向加速度數(shù)據(jù)得到跨步區(qū)間，具體包括：

步驟S401，檢測(cè)縱向加速度數(shù)據(jù)的峰值，將兩個(gè)相鄰峰值間的區(qū)域劃分為一個(gè)跨步區(qū)間。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述步驟S102中，所述計(jì)算每個(gè)跨步區(qū)間對(duì)應(yīng)的步長(zhǎng)數(shù)據(jù)，具體包括：

步驟S402，對(duì)一個(gè)跨步區(qū)間內(nèi)的縱向加速度數(shù)據(jù)進(jìn)行積分得到速度數(shù)據(jù)，其中，積分起點(diǎn)的速度值取為零；

步驟S403，對(duì)所述速度數(shù)據(jù)進(jìn)行積分得到縱向位移；

步驟S404，取所述跨步區(qū)間內(nèi)縱向位移的極大值和極小值，極大值減去極小值得到縱向位移幅值；

步驟S405，根據(jù)所述縱向位移幅值，采用預(yù)設(shè)的步長(zhǎng)計(jì)算模型得到所述跨步區(qū)間內(nèi)用戶(hù)的步長(zhǎng)數(shù)據(jù)。

5.一種行人步行軌跡檢測(cè)系統(tǒng)，其特征在于，包括：加速度計(jì)，角速度計(jì)、處理器和存儲(chǔ)器；

所述加速度計(jì)用于采集行人步行過(guò)程中的加速度數(shù)據(jù)，并發(fā)送給所述處理器；

所述角速度及用于采集行人步行過(guò)程中的角速度信號(hào)，并發(fā)送給所述處理器；

所述處理器用于運(yùn)行所述存儲(chǔ)器中的程序以執(zhí)行權(quán)利要求1-4之一所述的方法。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-4之一所述的方法。