[發(fā)明專利]機(jī)器人測試平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710566682.6
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN107389054A
• 公開（公告）日: 2017-11-24
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李清都;劉宋;楊洋;楊鑫;盧青高;王成剛;柯梅花;王赟;周雪卿;延明珠
• 申請（專利權(quán)）人: 重慶郵電大學(xué)
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01C21/18;G01P3/00;G01M99/00
• 代理公司: 重慶市恒信知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司50102
• 代理人: 李金蓉

1.機(jī)器人測試平臺，其特征在于：包括呈立方體結(jié)構(gòu)的整體支架(1)，整體支架(1)頂部由縱向支架(2)和橫向驅(qū)動支架(4)構(gòu)成，在整體支架(1)頂部設(shè)置跟蹤定位機(jī)構(gòu)，整體支架(1)的底部設(shè)置速度測試平臺(5)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：所述跟蹤定位機(jī)構(gòu)包括滑動機(jī)構(gòu)和提升機(jī)構(gòu)，所述滑動機(jī)構(gòu)包括固定在縱向支架(2)上的縱向?qū)к?3)和滑塊Ⅰ(41)，在滑塊Ⅰ(41)上固定有兩根相互平行的橫向支架(7)，橫向支架(7)上安裝有橫向?qū)к?6)和滑塊Ⅱ(42)；所述提升機(jī)構(gòu)包括固定在滑塊Ⅱ(42)上的折邊安裝版(16)，折邊安裝版(16)具有兩個相互平行的折邊，所述折邊與橫向?qū)к?6)平行，在折邊安裝版(16)上安裝有軸承座Ⅰ(9)，軸承座Ⅰ(9)中固定軸承Ⅰ(13)，在軸承Ⅰ(13)中固定有與軸承配合旋轉(zhuǎn)的同步軸Ⅰ(10)，在同步軸Ⅰ(10)的兩端固定有卷線輪(8)，同步軸Ⅰ(10)還與同步輪Ⅰ(15)固定，在折邊安裝版(16)上還安裝有牽引電機(jī)(11)，牽引電機(jī)(11)通過同步帶(14)與同步輪Ⅰ(15)連接，實現(xiàn)牽引電機(jī)(11)帶動同步軸Ⅰ(10)同步旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：所述卷線輪(8)與同步軸(10)用D口固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：所述折邊安裝版(16)的兩折邊上安裝有限位導(dǎo)論(17)，折邊安裝版(16)的另兩邊設(shè)有同步帶固定與張緊裝置(12)。

5.根據(jù)權(quán)利要求2或3或4所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：還包括用于驅(qū)動橫向支架(7)沿縱向?qū)к?3)滑動的縱向驅(qū)動機(jī)構(gòu)，用于驅(qū)動提升機(jī)構(gòu)沿橫向?qū)к?6)滑動的橫向驅(qū)動機(jī)構(gòu)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：所述縱向驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在橫向驅(qū)動支架(4)上的軸承座Ⅱ(39)，軸承座Ⅱ(39)內(nèi)具有軸承，軸承與同步軸Ⅱ(38)配合旋轉(zhuǎn)，同步軸Ⅱ(38)的兩側(cè)分別安裝有同步輪Ⅱ(37)，兩同步輪Ⅱ(37)之間設(shè)有縱向同步帶，縱向同步帶與橫向支架(7)連接，橫向驅(qū)動支架(4)上還設(shè)置有用于驅(qū)動縱向同步帶運(yùn)動的縱向驅(qū)動電機(jī)(36)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：所述橫向驅(qū)動機(jī)構(gòu)包括分別設(shè)置在橫向?qū)к?6)兩端的同步輪Ⅲ(22)，兩個同步輪Ⅲ(22)之間設(shè)置有橫向同步帶，同步輪Ⅲ(22)與橫向驅(qū)動電機(jī)(19)連接，用于驅(qū)動同步輪Ⅲ(22)上的橫向同步帶運(yùn)動，橫向支架(7)上設(shè)置有用于連接橫向同步帶的固定裝置(20)和張緊裝置(18)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：所述速度測試平臺(5)包括固定于整體支架(1)底部的測試平臺支架(28)、設(shè)置于測試平臺支架(28)上的跑步帶傳動機(jī)構(gòu)和角度調(diào)整機(jī)構(gòu)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：所述跑步帶傳動機(jī)構(gòu)包括主動托錕滾筒(31)、從動托錕滾筒(24)、跑步帶(25)、墊板(27)、齒輪(29)、鏈條(30)和傳動電機(jī)(33)，其中所述主動托錕滾筒(31)通過調(diào)平裝置固定在測試平臺支架(28)上，從動托錕滾筒(24)與固定于軸承座Ⅲ(23)上的軸承Ⅲ(26)連接，軸承座Ⅲ(23)固定在測試平臺支架(28)上，主動托錕滾筒(31)和從動托錕滾筒(24)之間用跑步帶(25)連接，跑步帶(25)與測試平臺支架(28)之間設(shè)置有墊板(27)；傳動電機(jī)(33)固定在測試平臺支架(28)上，傳動電機(jī)(33)的轉(zhuǎn)動軸與齒輪(29)固定，齒輪(29)與主動托錕滾筒(31)之間通過鏈條(30)連接；所述角度調(diào)整機(jī)構(gòu)包括安裝在主動托錕滾筒(31)一側(cè)的推桿電機(jī)(40)。

10.根據(jù)權(quán)利要求1或2或3或4或6或7或8或9所述機(jī)器人測試平臺，其特征在于：還包括跟蹤定位系統(tǒng)，所述跟蹤定位系統(tǒng)包括電機(jī)控制器，用于控制跟蹤定位機(jī)構(gòu)動作的跟蹤定位電路、用于控制牽引電機(jī)動作的牽引控制電路，用于采集機(jī)器人實時位置信息的攝像頭，用于采集機(jī)器人移動速度的編碼器，用于收集平臺角度信息的陀螺儀，電機(jī)控制器接受來自攝像頭采集的機(jī)器人位置信息、編碼器采集的機(jī)器人移動速度信息和陀螺儀采集的平臺角度信息，并向跟蹤定位電路、牽引控制電路和角度調(diào)整電路發(fā)出控制指令。