[發明專利]一種應用于機械臂關節中的伺服驅動系統

在審

• 申請號: 201710566608.4
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN107650142A
• 公開（公告）日: 2018-02-02
• 發明（設計）人: 董沖;高強;李建軍;鄒欣玨;王大勇;趙越超;王倩;宋子強;宋順廣
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工大特種機器人有限公司
• 主分類號: B25J17/02
• 分類號: B25J17/02
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司11609
• 代理人: 譚輝,周嬌嬌

1.一種應用于機械臂關節中的伺服驅動系統，其特征在于：包括中空軸電機、驅動電路板、編碼器電路板、多圈絕對值編碼器和光柵編碼器；

所述驅動電路板和所述編碼器電路板均固定在關節外殼，且所述驅動電路板和所述編碼器電路板間隔設置、；

所述多圈絕對值編碼器包括、單片機、永磁體和至少一個磁角傳感器；

所述永磁體安裝于所述中空軸電機的中空輸入軸并隨所述中空輸入軸轉動；

所述至少一個磁角傳感器集成在所述編碼器電路板上，且位于所述永磁體的周圍，以檢測所述中空輸入軸的單圈絕對角度值；

標定單圈絕對角度值的零位，并儲存在所述、單片機內，所述、單片機集成在所述編碼器電路板上；

所述至少一個磁角傳感器的輸出端分別與所述、單片機連接，以供所述、單片機根據所述單圈絕對角度值和跨過單圈絕對角度值的零位的次數確定所述中空輸入軸的多圈絕對角度值。

所述光柵編碼器包括光柵盤片和光柵讀頭，所述光柵盤片安裝在所述中空輸入軸，并隨所述中空輸入軸轉動；所述光柵讀頭固定在驅動電路板上，用于讀取所述光柵盤片。

2.根據權利要求1所述的伺服驅動系統，其特征在于：所述編碼器板設有異型缺口，用于容納所述光柵讀頭。

3.根據權利要求1所述的伺服驅動系統，其特征在于：所述多圈絕對值編碼器還設有備用電池，在主電源斷電時為所述磁角傳感器和單片機供電。

4.根據權利要求3所述的伺服驅動系統，其特征在于：所述驅動電路板上還設有用于選擇所述主電源或所述備用電池向所述單片機和磁角傳感器供電的電源選擇電路。

5.根據權利要求3所述的伺服驅動系統，其特征在于：所述備用電池設置在所述驅動電路板上；

所述驅動電路上設用于容納所述備用電池的缺口。

6.根據權利要求1所述的伺服驅動系統，其特征在于：所述永磁體為N極與S極對稱設置的環狀永磁體。

7.根據權利要求1所述的伺服驅動系統，其特征在于：所述編碼器電路板的外側設置不安裝元器件的非安裝區，制動器緊貼所述非安裝區安裝。

8.根據權利要求1所述的伺服驅動系統，其特征在于：所述驅動電路板上還設有具有寬電壓輸入范圍的電源芯片。