[發(fā)明專利]基于Kinect相機的果實尺寸檢測方法有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710563300.4 | 申請日： | 2017-07-12 |
| 公開（公告）號： | CN107358627B | 公開（公告）日： | 2020-06-09 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 傅隆生;謝洪起;李瑞 | 申請（專利權(quán)）人： | 西北農(nóng)林科技大學(xué) |
| 主分類號： | G06T7/62 | 分類號： | G06T7/62;G06T7/50;G06T7/13;G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京慕達星云知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 李冉 |
| 地址： | 712100 *** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 基于 kinect 相機 果實 尺寸 檢測 方法 | ||
1.一種基于Kinect相機獲取果實長、寬、厚尺寸的檢測方法，其特征在于，包括以下步驟：
S1：利用Kinect相機拍攝果實的RGB圖像和深度圖像；
S2：將RGB圖像和深度圖像進行配準(zhǔn)；
S3：將S2獲取的RGB圖像轉(zhuǎn)換為灰度圖像；
S4：使用中值濾波對S3所得灰度圖像進行濾波；
S5：將S4獲取的圖像轉(zhuǎn)換為二值圖像，并標(biāo)記輪廓；
S6：利用最小外接矩形法檢測果實像素的長寬；
S7：提取S2所得深度圖像中背景的高度值，即相機的安裝高度，結(jié)合相機的視野，推算每個像素對應(yīng)的實際尺寸，從而計算果實的長寬值；
S8：將S2獲取的深度圖像轉(zhuǎn)換為果實的厚度深度圖像；
S9：提取S8所得的果實厚度深度圖像的厚度值中的最大值,即為果實的厚度值；
所述的相機的安裝高度為拍攝的深度圖像中背景的高度值，可以從深度圖像中直接提取；
所述的果實的長和寬，由外接矩形的長和寬所占有的像素數(shù)來計算，通過相機與底面的高度值以及相機拍攝的視野角，可以計算出拍攝圖像的面積，然后根據(jù)顏色圖像的分辨率，確定每個像素的長寬值，最后外接矩形的長和寬所占的像素數(shù)乘以其對應(yīng)的像素長寬值即可得到果實的長和寬，具體公式如下：
L果長-果實的長度，L果寬-果實寬度，n-外接矩形長邊所占的像素數(shù)，m-外接矩形寬邊所占的像素數(shù)，b-相機到底面距離，α-相機水平視野角，β-相機垂直視野角；
所述的果實厚度深度圖像是指果實的表面到底部圖像，該圖像中包含有果實的厚度值信息，而相機拍攝的深度圖像是果實的表面到相機的深度圖像，因此需要進行轉(zhuǎn)換，轉(zhuǎn)換公式如下：
其中，h(x,y)為果實厚度深度圖像，b(x,y)為背景深度圖像，H(x,y)為果實表面深度圖像，Hholder為樣品架厚度圖像。
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