[發明專利]多輪腿全地形機器人車

有效

• 申請號: 201710563228.5
• 申請日: 2017-07-12
• 公開（公告）號: CN107323563B
• 公開（公告）日: 2019-09-06
• 發明（設計）人: 不公告發明人
• 申請（專利權）人: 蔡銀花
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 重慶創新專利商標代理有限公司 50125
• 代理人: 李智祥

本發明公開多輪腿全地形機器人車，包含底盤、舵機、空心軸電機、鋰電池、同步帶、同步帶輪、上腿、下腿、車輪、輪邊電機、陀螺儀、軸承，六個空心軸電機安裝于底盤下側，每個空心軸電機的后端均安裝有一個舵機，舵機輸出軸穿過空心軸電機的中心，每個空心軸電機輸出軸均安裝有同步帶輪，每個舵機輸出軸均與一個上腿固連，每個上腿下端均和一個下腿轉動連接，每個下腿上端均安裝有一個同步帶輪，每個支腿的兩個同步帶輪之間均安裝有同步帶，每個下腿均安裝有一個輪邊電機，每個輪邊電機輸出軸均安裝有一個車輪，輪邊電機具有斷電自鎖功能，陀螺儀和鋰電池安裝于底盤下側。

技術領域

本發明涉及的是一種多輪腿結合能夠適應全地形移動的機器人車，尤其涉及的是一種多輪腿全地形機器人車。

背景技術

隨著全地形車技術的不斷發展和完善，全地形車在資源勘探、叢林搜救、沙灘追捕、工程探險、軍事偵察、災難搜救等領域將會得到廣泛應用。全地形車的行走機構主要有輪式、履帶式、腿腳式等幾種機構。輪式機構應用最廣泛，生活中常見的交通運輸車輛都是采用的這種機構，適合在平坦路面行走，但是由于全地形車在作業時經常遇到無路可走的情況，所以單純的輪式機構并不適合全地形車；履帶式機構具有較強的通過性，但是對于全地形車經常遇到的沙灘、巖石、叢林等較為惡劣的環境，尤其是遇到較深寬的壕溝和較高陡的臺階時也就無能為力了；腿腳式機構對工作環境具有較大的局限性，在全地形車這種需要經常轉換工作環境的車輛中很少應用。

目前的行走機構己經明顯不能適應全地形車在如資源勘探等復雜地貌進行作業的要求。為了提高全地形車在復雜環境中的工作效率，選擇一種更能適合在復雜地貌進行工作的行走機構，顯得十分重要。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的不足，提供一種多輪腿全地形機器人車，該機器人車在復雜惡劣環境中具有很高的適應性和良好的翻越凸起、溝壑和臺階的能力。

本發明所采用的技術方案為：多輪腿全地形機器人車，包含底盤、舵機、空心軸電機、鋰電池、同步帶、同步帶從動輪、上腿、下腿、車輪、輪邊電機、陀螺儀、同步帶驅動輪、軸承，其特征在于：六個空心軸電機通過螺釘分別安裝于底盤下側邊緣處，每個空心軸電機的后端均安裝有一個具有長輸出軸的舵機，舵機輸出軸穿過空心軸電機的中心，每個舵機輸出軸與相應的空心軸電機輸出軸內壁之間均安裝有兩個軸承，每個空心軸電機輸出軸的軸端均固定安裝有一個同步帶驅動輪，每個舵機輸出軸的軸端均與一個上腿上端的圓孔固連，每個上腿下端的圓孔均和一個下腿上端的軸轉動連接，每個下腿上端軸的軸端均固定安裝有一個同步帶從動輪，每個同步帶驅動輪和相應的同步帶從動輪之間均安裝有一條環形同步帶，每個下腿下端均安裝有一個輪邊電機，每個輪邊電機輸出軸的軸端均安裝有一個車輪，輪邊電機具有斷電自鎖功能。

進一步的，所述的兩個陀螺儀分別安裝于底盤下側面靠近前后端的中間位置，在底盤下側兩個陀螺儀之間安裝有兩塊提供動力的鋰電池。

附圖說明

圖1為本發明外觀整體示意圖。

圖2為本發明的底部結構示意圖。

圖3為本發明左前腿中間位置剖面示意圖。

圖4為本發明翻越臺階的過程示意圖。

圖5為本發明翻越單邊凸起障礙的過程示意圖。

附圖標號：1底盤、2舵機、2.1舵機輸出軸、3空心軸電機、4鋰電池、5同步帶、6同步帶從動輪、7上腿、8下腿、9車輪、10輪邊電機、11陀螺儀、12同步帶驅動輪、13軸承。

具體實施方式

下面結合具體實施例對本發明作進一步描述，在此發明的示意性實施例以及說明用來解釋本發明，但并不作為對本發明的限定。