[發(fā)明專利]一種用于包絡抓取和平行夾緊的欠驅動末端執(zhí)行器

有效

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• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN107309895B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發(fā)明（設計）人: 樊紹巍;倪風雷;張晟毓;劉宏
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 哈爾濱市陽光惠遠知識產權代理有限公司 23211
• 代理人: 鄧宇

1.一種用于包絡抓取和平行夾緊的欠驅動末端執(zhí)行器，其特征在于：它包括基座(15)、對接模塊(14)、驅動模塊(13)和夾持模塊(12)；對接模塊(14)安裝在基座(15)上，對接模塊(14)用于連接機械臂；

夾持模塊(12)包括兩個齒輪(1)和兩套欠驅動機構；驅動模塊(13)和夾持模塊(12)布置在基座(15)上；每套欠驅動機構包括驅動桿(8)、連桿(7)、連接桿(6)、夾緊指(5)、欠驅動指根(4)、扭簧(3)和指根(2)；驅動模塊(13)的輸出端連接其中一套欠驅動機構的齒輪(1)，兩套欠驅動機構的兩個齒輪(1)嚙合，驅動桿(8)的一端與齒輪(1)的齒輪軸連接，驅動桿(8)的另一端與連接桿(6)的一端鉸接，夾緊指(5)的一端、連接桿(6)的另一端和連桿(7)的一端三者鉸接在一起，連桿(7)的另一端鉸接在基座(15)上，欠驅動指根(4)的一端與夾緊指(5)鉸接，欠驅動指根(4)的另一端與指根(2)的一端鉸接且二者之間布置有扭簧(3)，指根(2)的另一端鉸接在基座(15)上，驅動模塊(13)包括電機(11)、蝸桿(10)和蝸輪(9)；蝸桿(10)的一端安裝在電機(11)的輸出端上，蝸桿(10)與蝸輪(9)嚙合，蝸輪(9)的蝸輪軸上和蝸桿(10)上各安裝有一個齒輪(1)和一個驅動桿(8)。

2.根據權利要求1所述一種用于包絡抓取和平行夾緊的欠驅動末端執(zhí)行器，其特征在于：所述夾緊指(5)為∟形夾緊指,夾緊指(5)的一個臂的端部、連接桿(6)的另一端和連桿(7)的一端三者鉸接在一起，欠驅動指根(4)的一端與夾緊指(5)的兩臂交匯點鉸接。

3.根據權利要求2所述一種用于包絡抓取和平行夾緊的欠驅動末端執(zhí)行器，其特征在于：齒輪(1)的材質為40Cr。

4.根據權利要求1或3所述一種用于包絡抓取和平行夾緊的欠驅動末端執(zhí)行器，其特征在于：電機(11)采用微型直流伺服電機，所述微型直流伺服電機包含有減速比為113:1的行星齒輪減速器。

5.根據權利要求4所述一種用于包絡抓取和平行夾緊的欠驅動末端執(zhí)行器，其特征在于：蝸輪(9)和蝸桿(10)的減速比為30:1。

6.根據權利要求1、3或5所述一種用于包絡抓取和平行夾緊的欠驅動末端執(zhí)行器，其特征在于：基座(15)包括上座體(15-1)和下座體(15-2)；上座體(15-1)通過螺栓與下座體(15-2)可拆卸連接，驅動模塊(13)布置在下座體(15-2)上，夾持模塊(12)布置在上座體(15-1)上。