[發(fā)明專利]一種輔助駕駛系統(tǒng)的車輛檢測(cè)方法及其裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710560448.2
• 申請(qǐng)日: 2017-07-11
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107341478A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-11-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 丁洪利;谷玉;張憶非;趙凱;張瑩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京同達(dá)信恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司11291
• 代理人: 郭潤(rùn)湘

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能交通領(lǐng)域，尤其涉及一種輔助駕駛系統(tǒng)的車輛檢測(cè)方法及其裝置。

背景技術(shù)

車輛檢測(cè)和車道線檢測(cè)是智能輔助駕駛系統(tǒng)最基本的2個(gè)功能，使用的傳感器一般為單目攝像機(jī)，將攝像機(jī)采集到的圖像利用計(jì)算機(jī)視覺(jué)算法進(jìn)行處理得到圖像中的車道線和車輛，從而采取一定的輔助操作。

輔助駕駛系統(tǒng)組成如圖1所示，包括處理器1、攝像頭2、顯示裝置3和車輛本身4。處理器1負(fù)責(zé)接收攝像頭2信息并進(jìn)行處理，同時(shí)接收來(lái)自車輛本身4的速度信息，用于后續(xù)的判斷。處理器1將處理的結(jié)果顯示在顯示裝置3上，顯示裝置3放置在車輛本身4上，用于提示駕駛員當(dāng)前道路狀況。

現(xiàn)有技術(shù)中，針對(duì)輔助駕駛系統(tǒng)在車輛檢測(cè)方式中，通過(guò)訓(xùn)練得到多個(gè)弱分類器后，將獲取的待檢測(cè)畫(huà)面分為多個(gè)子區(qū)域，分別檢測(cè)每一子區(qū)域中是否存在被檢測(cè)車輛。然而獲取的待檢測(cè)畫(huà)面中，位于最上面的部分一般為天空或者樓房等區(qū)域，位于最下面的區(qū)域一般為地面道路，因此在對(duì)整個(gè)待檢測(cè)畫(huà)面進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，由于最上面部分和最下面部分中不存在被檢測(cè)車輛，而照樣對(duì)該部分進(jìn)行檢測(cè)，從而增加了當(dāng)前車輛的處理器的計(jì)算負(fù)荷，增加了處理器的運(yùn)行時(shí)間。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種輔助駕駛系統(tǒng)的車輛檢測(cè)方法，用以減少當(dāng)前車輛在檢測(cè)前方車輛時(shí)處理器的計(jì)算壓力，從而減少處理器的運(yùn)行時(shí)間。

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種輔助駕駛系統(tǒng)的車輛檢測(cè)方法，該方法包括：

獲取待檢測(cè)圖像，并確定所述待檢測(cè)圖像中的車道線的位置；

根據(jù)所述車道線的位置，以及當(dāng)前車輛的速度，確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域；

根據(jù)預(yù)設(shè)的T個(gè)弱分類器以及每一弱分類器所對(duì)應(yīng)的閾值，確定所述有效區(qū)域內(nèi)的被檢測(cè)的車輛，T為正整數(shù)。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述車輛檢測(cè)方法中，根據(jù)所述車道線的位置，以及當(dāng)前車輛的速度，確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域，包括：

根據(jù)所述車道線的消失點(diǎn)，確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域的上邊界；

根據(jù)當(dāng)前車輛的速度，確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域的下邊界。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述車輛檢測(cè)方法中，通過(guò)下述方式確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域的下邊界：

d＝k*v；

其中，d為待檢測(cè)圖像的下邊界距有效區(qū)域的下邊界的距離，k為權(quán)重系數(shù)，v為當(dāng)前車輛的速度。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述車輛檢測(cè)方法中，根據(jù)預(yù)設(shè)的T個(gè)弱分類器以及每一弱分類器所對(duì)應(yīng)的閾值，確定所述有效區(qū)域內(nèi)的被檢測(cè)的車輛，包括：

通過(guò)滑框方式逐漸檢測(cè)所述有效區(qū)域內(nèi)的每一子區(qū)域，以及確定每一子區(qū)域所對(duì)應(yīng)的特征值；

將每一子區(qū)域所對(duì)應(yīng)的特征值，與預(yù)設(shè)的T個(gè)弱分類器中的第一個(gè)弱分類器進(jìn)行比較，若該子區(qū)域所對(duì)應(yīng)的特征值大于或等于所述第一個(gè)弱分類器中所有節(jié)點(diǎn)的閾值，則確定該子區(qū)域?yàn)榇x區(qū)域；

根據(jù)下述公式確定該待選區(qū)域的H₁的值是否大于或等于第一閾值，若是，則依次與下一個(gè)弱分類器進(jìn)行比較，并確定該待選區(qū)域的H_t的值大于或等于所述第一閾值，直到與最后一個(gè)弱分類器比較，并確定H_T大于或等于所述第一閾值時(shí)，則確定該子區(qū)域中存在被檢測(cè)的車輛；其中，

H_t為第t個(gè)強(qiáng)分類器所對(duì)應(yīng)的值，α_t為第t個(gè)弱分類器所對(duì)應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，h_t為第t個(gè)弱分類器所對(duì)應(yīng)的閾值。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述車輛檢測(cè)方法中，

若該子區(qū)域所對(duì)應(yīng)的特征值小于所述T個(gè)的弱分類器中任一弱分類器中節(jié)點(diǎn)的閾值，則確定該子區(qū)域不存在被檢測(cè)的車輛。

相應(yīng)地，本發(fā)明實(shí)施例還提供了一種輔助駕駛系統(tǒng)的車輛檢測(cè)裝置，該裝置包括：

獲取單元，用于獲取待檢測(cè)圖像，并確定所述待檢測(cè)圖像中的車道線的位置；

處理單元，根據(jù)所述車道線的位置，以及當(dāng)前車輛的速度，確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域；根據(jù)預(yù)設(shè)的T個(gè)弱分類器以及每一弱分類器所對(duì)應(yīng)的閾值，確定所述有效區(qū)域內(nèi)的被檢測(cè)的車輛，T為正整數(shù)。

在一種可能的實(shí)施方式中，本發(fā)明實(shí)施例提供的上述車輛檢測(cè)裝置中，所述處理單元根據(jù)所述車道線的位置，以及當(dāng)前車輛的速度，確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域，具體用于：

根據(jù)所述車道線的消失點(diǎn)，確定所述待檢測(cè)圖像中的有效區(qū)域的上邊界；