[發明專利]車輛及車輛控制方法

有效

• 申請號: 201710559914.5
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN108528460B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 池成旻;崔在雄;張淵埈
• 申請（專利權）人: 現代自動車株式會社;起亞自動車株式會社
• 主分類號: B60W50/14
• 分類號: B60W50/14;B60W30/08
• 代理公司: 北京尚誠知識產權代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳

本申請涉及車輛及車輛控制方法。一種車輛，包括用于檢測車輛的行駛速度的速度檢測器、用于檢測在車輛要將車道變換到的目標車道上行駛的目標車輛的傳感器以及控制器，該控制器用于基于在車輛變換車道時檢測到的行駛速度的變化量來確定車輛的加速度，用于基于確定的車輛的加速度來計算當完成將車輛的車道變換至目標車道時車輛與目標車輛之間的碰撞時間(TTC)，以及用于基于計算出的碰撞時間來發送限制車輛的車道變換的信號。

相關申請的交叉引用

本申請要求于2017年3月3日向韓國知識產權局提交的第10-2017-0027677號韓國專利申請的優先權的權益，其公開內容通過引用合并于此。

技術領域

本發明的實施例涉及車輛和車輛控制方法，更具體地，涉及用于確定當車輛進行車道變換時與目標車道上行駛的另一車輛碰撞的風險以及確定是否發送用于限制車輛的車道變換行為的信號的技術。

背景技術

車輛配置為將物體(例如人和貨物)運送到目的地。車輛能夠通過使用安裝在車身上的車輪來移動至各個位置。車輛可包括二、三或四輪車，例如摩托車、建筑設備、自行車、汽車或火車。

近年來，為了減輕駕駛員的負擔并且提高用戶便利性，已經對裝配有主動提供與車輛狀態、駕駛員狀態和周圍環境有關的信息的先進駕駛員輔助系統(ADAS)的車輛進行了研究。

在駕駛員輔助系統的這些方面中，正在開發用于防止車輛的車道偏離的輔助系統。用于防止車道偏離的系統的示例包括車道保持輔助系統(LKAS)和車道偏離警示系統(LDWS)。車道保持輔助系統(LKAS)為如下裝置，該裝置在駕駛員或LKAS檢測到車輛非故意的車道偏離時通過使用MDPS(電動助力轉向裝置)進行觸覺反饋來幫助駕駛員維持車道內的位置，車道偏離警示系統(LDWS)使用前置攝像機等測量車道，并且當LDWS檢測到車輛的車道偏離狀態或行為時，提醒駕駛員以輔助安全駕駛。

駕駛員可控制車輛的行駛速度。因此，近年來，需要開發一種用于控制輔助系統的技術，在變換行駛車道時，考慮到車輛的行駛速度，僅當與另一車輛可能或很可能發生碰撞時，該輔助系統防止車道偏離。

發明內容

因此，本發明的一個方面在于提供一種車輛，其能夠在考慮到試圖變換車道的車輛的行駛速度的情況下，當估計變換車道之后與另一車輛碰撞時發送用于限制車道變換的信號。

本發明的附加方面將部分地在下面的描述中闡述，并且部分地將從描述中顯而易見，或者可通過本發明的實踐來了解。

根據本發明的一個方面，一種車輛包括：速度檢測器，配置為檢測車輛的行駛速度；傳感器，配置為檢測在目標車道上行駛的目標車輛，車輛要將車道變換至該目標車道；以及控制器，配置為基于在變換車輛車道時檢測到的行駛速度的變化量來確定車輛的加速度，配置為基于確定的車輛加速度計算在目標車道上完成車輛的車道變換時車輛與目標車輛之間的碰撞時間(TTC)，以及配置為基于計算出的碰撞時間發送限制車輛的車道變換的信號。

傳感器可檢測在車輛前側行駛在目標車道上的第一目標車輛，并且檢測在車輛后側行駛在目標車道上的第二目標車輛。

當計算出的碰撞時間等于或小于預定值時，控制器可發送用于限制車輛的車道變換的信號，并且當計算出的碰撞時間超過預定值時，不發送用于限制車輛的車道變換的信號。

當車輛朝向目標車道上的第一目標車輛的后方進行車道變換時，控制器可計算車輛與目標車道上的第一目標車輛之間的碰撞時間。

當計算出的車輛與第一目標車輛之間的碰撞時間等于或小于預定值時，控制器可發送用于限制車輛的車道變換的信號，并且當計算出的車輛與第一目標車輛之間的碰撞時間超過預定值時，不發送用于限制車輛的車道變換的信號。