[發(fā)明專利]一種無人機的植保噴灑方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201710559594.3
• 申請日: 2017-07-11
• 公開（公告）號: CN107329489A
• 公開（公告）日: 2017-11-07
• 發(fā)明（設計）人: 余宙;張景坡;李恒
• 申請（專利權(quán)）人: 蘇州極目機器人科技有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10;A01M7/00;G01S19/43;G01B7/02;G01B7/12
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標事務所有限公司32103
• 代理人: 馬明渡,陳昊宇

1.一種無人機的植保噴灑方法，其特征在于：包含以下步驟：

步驟一，采集植株數(shù)據(jù)

通過一采集方式對植株數(shù)據(jù)進行采集，所述植株數(shù)據(jù)包括：植株的總數(shù)以及每棵植株的數(shù)據(jù)，所述每棵植株的數(shù)據(jù)包括坐標、高度以及直徑；

步驟二，上傳植株數(shù)據(jù)

將步驟一采集到的所述植株數(shù)據(jù)發(fā)送至一無人機控制系統(tǒng)中，并通過該無人機控制系統(tǒng)根據(jù)所述植株數(shù)據(jù)規(guī)劃出無人機的噴灑飛行線路；

步驟三，執(zhí)行飛行植保噴灑

所述無人機接收所述無人機控制系統(tǒng)規(guī)劃的所述飛行線路，然后逐棵飛至各所述植株的坐標處進行植保噴灑，并且，所述無人機在植株之間的飛行過程中停止噴灑；其中，

當所述無人機飛至一所述植株的坐標處時，首先，對應該植株的高度數(shù)據(jù)于該植株的正上方停留，然后，通過所述無人機控制系統(tǒng)對該植株的直徑和無人機的噴灑直徑進行比對；

若該植株的直徑小于無人機的噴灑直徑，則無人機直接進行原地自旋噴灑；若該植株的直徑大于無人機的噴灑直徑，則無人機在不改變飛行高度的情況下以螺旋飛行軌跡對該植株的樹冠由內(nèi)向外飛行噴灑，直至完成對該植株的全部噴灑；

當所述無人機完成該植株的噴灑之后，根據(jù)所述飛行線路的設定，飛至下一棵植株的坐標處，再次重述上述植株的噴灑方式，周而復始，直至噴灑完全部植株。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：于步驟三中，

所述無人機在以螺旋飛行軌跡進行噴灑時，相鄰兩圈的間距小于或等于所述無人機的噴灑直徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于：于步驟三中，

若該植株的直徑大于無人機的噴灑直徑，則無人機在不改變飛行高度的情況下以螺旋飛行軌跡對該植株的樹冠由內(nèi)向外飛行噴灑，同時，所述無人機進行自旋。