[發明專利]一種高效置入多個嵌件抓取制品的數控機械手裝置

在審

• 申請號: 201710558546.2
• 申請日: 2017-06-23
• 公開（公告）號: CN107297860A
• 公開（公告）日: 2017-10-27
• 發明（設計）人: 楊國平;童興浩;何東海
• 申請（專利權）人: 寧波雙林模具有限公司
• 主分類號: B29C45/14
• 分類號: B29C45/14;B29C45/42;B25J15/00;B25J9/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種高效置入多個嵌件抓取制品的數控機械手裝置，包括預置臺(1)、抓手(2)、機械臂(3)，其特征在于：所述的預置臺(1)由振動送料盤(11)和三維取放器(12)構成，所述振動送料盤(11)為電磁振動送料設備；所述三維取放器(12)為由基座(121)、立柱(122)、橫梁(123)、X向軸(124)、Y向軸(125)、Z向軸(126)、坐標板(127)和預置爪(128)構成的龍門式數控三維取放機構；其中，所述基座(121)為矩形板狀的鋼質構件，所述立柱(122)為圓柱形鋼質構件，所述橫梁(123)為矩形板狀的鋼質構件；兩個立柱(122)前后間隔、相互平行、豎直固定在基座(121)的上面，橫梁(123)水平固定連接在兩個立柱(122)的上端，所述X向軸(124)沿前后方向連接在橫梁(123)處，所述Z向軸(126)沿上下方向與X向軸(124)正交連接，所述Y向軸(125)位于兩個立柱(122)之間的中心、沿左右方向連接在所述基座(121)的上面，所述坐標板(127)連接在所述Y向軸(125)的拖板的上面，所述預置爪(128)朝下連接在所述Z向軸(126)的拖板處；所述X向軸(124)、Y向軸(125)或Z向軸(126)為由伺服電機、拖板副、螺桿副構成的數控直線往復驅動機構；Z向軸(126)由X向軸(124)的拖板帶動作前后方向運動，預置爪(128)由Z向軸(126)的拖板帶動作上下方向運動，坐標板(127)由Y向軸(125)的拖板帶動作左右方向運動；所述坐標板(127)的上面，設有按多嵌制品內置嵌件(01)的布局位置坐標設置的凹槽稱為坐標槽；

所述的抓手(2)設有取件爪(21)和置件爪(22)，所述取件爪(21)設有用于抓取多嵌制品的氣動開合夾，所述置件爪(22)設有多個分別與坐標板(127)的所述坐標槽一一對應、用于抓取嵌件(01)的氣動開合夾；所述氣動開合夾為由氣缸帶動張合的夾具；

所述的機械臂(3)為六軸關節數控機械手臂；

抓手(2)與機械臂(3)的腕關節端連接；振動送料盤(11)的出料的盤口(110)位于Z向軸(126)的作業區域處。