[發(fā)明專利]基于超聲波雷達(dá)與毫米波雷達(dá)的控制方法

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710558381.9
• 申請(qǐng)日: 2017-07-10
• 公開（公告）號(hào): CN107521478A
• 公開（公告）日: 2017-12-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 來恩銘
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江亞太機(jī)電股份有限公司
• 主分類號(hào): B60T7/22
• 分類號(hào): B60T7/22;B60Q9/00
• 代理公司: 杭州慧亮知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司33259
• 代理人: 秦曉剛

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無線電領(lǐng)域，特別涉及基于超聲波雷達(dá)與毫米波雷達(dá)的控制方法。

背景技術(shù)

在市場(chǎng)前景預(yù)期良好的背景下，智能輔助駕駛系統(tǒng)逐漸成為一種不可或缺的功能。對(duì)于主機(jī)廠而言，加裝了智能輔助駕駛系統(tǒng)可以有效提高車輛的行駛安全性和市場(chǎng)競(jìng)爭(zhēng)力；自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)作為智能輔助駕駛系統(tǒng)中一個(gè)關(guān)鍵的功能，正逐步成為車輛的一種標(biāo)準(zhǔn)配置，而目前主流的自動(dòng)緊急制動(dòng)系統(tǒng)的解決方案包括了視覺攝像頭或者毫米波雷達(dá)的方案。而縱觀近些年車輛事故的發(fā)生比例，其中有相當(dāng)一部分的事故是由于車輛變道時(shí)未注意到盲區(qū)內(nèi)的車輛導(dǎo)致的。若行駛中的車輛配置了盲區(qū)監(jiān)測(cè)系統(tǒng)，那么當(dāng)車輛主動(dòng)變道時(shí)，毫米波雷達(dá)會(huì)探測(cè)是否存在盲區(qū)位置的車輛，決定是否需要提醒駕駛員存在的潛在危險(xiǎn)，從而有效避免了碰撞危險(xiǎn)的發(fā)生。毫米波雷達(dá)因其測(cè)距精度較高，且不受天氣的因素影響的原因，目前毫米波雷達(dá)是主要的智能駕駛輔助系統(tǒng)傳感單元。毫米波雷達(dá)可以高精度測(cè)距與測(cè)速，但是通常當(dāng)前方目標(biāo)物距離低于一定閥值(約1.5米)時(shí)，毫米波雷達(dá)會(huì)進(jìn)入盲區(qū)而失去目標(biāo)物信息。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的缺點(diǎn)和不足，本發(fā)明提供了根據(jù)獲取到的目標(biāo)物與樣本車輛之間的相對(duì)距離對(duì)毫米波雷達(dá)與超聲波雷達(dá)進(jìn)行選擇性開啟從而防止使用單一監(jiān)測(cè)方式導(dǎo)致障礙物進(jìn)入盲區(qū)使得監(jiān)測(cè)失效這一情況的出現(xiàn)的控制方法。

為了達(dá)到上述技術(shù)目的，本發(fā)明提供了基于超聲波雷達(dá)與毫米波雷達(dá)的控制方法，應(yīng)用于樣本車輛，所述控制方法，包括：

獲取樣本車輛與前方車輛的相對(duì)距離；

當(dāng)相對(duì)距離小于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，激活超聲波雷達(dá)繼續(xù)獲取樣本車輛與前方車輛之間的相對(duì)距離；或

當(dāng)相對(duì)距離大于預(yù)設(shè)閾值時(shí)，關(guān)閉超聲波雷達(dá)，激活毫米波雷達(dá)繼續(xù)獲取樣本車輛與前方車輛之間的相對(duì)距離；

根據(jù)相對(duì)距離確定樣本車輛與前方車輛之間的碰撞時(shí)間；

當(dāng)碰撞時(shí)間大于碰撞閾值時(shí)，通過毫米波雷達(dá)生成緊急制動(dòng)指令，使得線控制系統(tǒng)根據(jù)緊急制動(dòng)指令完成緊急制動(dòng)。

可選的，在所述通過毫米波雷達(dá)生成緊急制動(dòng)指令，使得線控制系統(tǒng)根據(jù)緊急制動(dòng)指令完成緊急制動(dòng)之前，所述控制方法，還包括：

預(yù)警步驟和/或預(yù)沖壓步驟。

可選的，所述預(yù)警步驟，包括：

當(dāng)碰撞時(shí)間大于第一標(biāo)定閾值時(shí)，通過毫米波雷達(dá)生成預(yù)警指令，使得車輛儀表根據(jù)預(yù)警指令進(jìn)行碰撞告警。

可選的，所述預(yù)沖壓步驟，包括：

當(dāng)碰撞時(shí)間大于第二標(biāo)定閾值時(shí)，通過毫米波雷達(dá)生成預(yù)沖壓指令，使得車輛制動(dòng)系統(tǒng)根據(jù)預(yù)沖壓指令對(duì)制動(dòng)活塞進(jìn)行壓力填充，消除制動(dòng)卡鉗與剎車盤之間的制動(dòng)間隙。

可選的，所述控制方法，還包括：

借助設(shè)置在車輛盲區(qū)范圍內(nèi)的超聲波雷達(dá)實(shí)時(shí)獲取盲區(qū)范圍內(nèi)的目標(biāo)物信息，將目標(biāo)物信息傳輸至毫米波雷達(dá)；

根據(jù)目標(biāo)物信息確定目標(biāo)物與樣本車輛之間的相對(duì)距離；

如果相對(duì)距離小于第一預(yù)設(shè)閾值，通過超聲波雷達(dá)持續(xù)獲取目標(biāo)物信息。

可選的，所述控制方法，還包括：

如果相對(duì)距離大于第一預(yù)設(shè)閾值，關(guān)閉超聲波雷達(dá)，激活毫米波雷達(dá)持續(xù)獲取目標(biāo)物信息。

可選的，所述控制方法，還包括：

根據(jù)目標(biāo)物信息確定樣本車輛與目標(biāo)物之間的相對(duì)距離和相對(duì)速度，根據(jù)相對(duì)距離與相對(duì)速度得到目標(biāo)物與樣本車輛之間的碰撞時(shí)間；

如果碰撞時(shí)間小于第三標(biāo)定閾值，通過毫米波雷達(dá)生成碰撞危險(xiǎn)指令，在車輛儀表或樣本車輛后視鏡處進(jìn)行碰撞告警。

可選的，所述控制方法基于安裝在樣本車輛上的超聲波雷達(dá)以及毫米波雷達(dá)；

在樣本車輛的車頭位置上均勻分布有第一至第四超聲波雷達(dá)，在第二超聲波雷達(dá)與第三超聲波雷達(dá)之間設(shè)有第一毫米波雷達(dá)；

在樣本車輛的車尾位置上均勻分布有第五超聲波雷達(dá)和第六超聲波雷達(dá)，在樣本車輛的左后車角和右后車角位置分別安裝有第二毫米波雷達(dá)以及第三毫米波雷達(dá)，在第二毫米波雷達(dá)與樣本車輛的左后輪之間安裝有第七超聲波雷達(dá)，在第三毫米波雷達(dá)與樣本車輛的右后輪之間安裝有第八超聲波雷達(dá)。

本發(fā)明提供的技術(shù)方案帶來的有益效果是：

通過毫米波雷達(dá)生成緊急制動(dòng)指令，使得線控制系統(tǒng)根據(jù)緊急制動(dòng)指令完成緊急制動(dòng)。通過根據(jù)目標(biāo)物與樣本車輛之間距離的不同，將超聲波雷達(dá)與毫米波雷達(dá)進(jìn)行選擇性的開啟，實(shí)現(xiàn)對(duì)車輛盲區(qū)內(nèi)障礙物的有效監(jiān)測(cè)，防止使用單一監(jiān)測(cè)方式導(dǎo)致障礙物進(jìn)入盲區(qū)使得監(jiān)測(cè)失效這一情況的出現(xiàn)。

附圖說明