[發明專利]一種夾抱式電商倉儲智能穿梭車及其控制方法

有效

• 申請號: 201710556574.0
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107161584B
• 公開（公告）日: 2023-03-21
• 發明（設計）人: 趙韓;朱胤斐;黃康;張怡然;甄圣超;陳盼盼;戴警;陳小龍
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04
• 代理公司: 安徽省合肥新安專利代理有限責任公司 34101
• 代理人: 陸麗莉;何梅生

本發明公開了一種夾抱式電商倉儲智能穿梭車及其控制方法，包括：一對穿梭車車架、穿梭車底盤、行走機構、二次伸叉機構、集電裝置、承載板和承載平臺。本發明智能穿梭車，以期能在自動化立體倉庫的各層準確定位，并實現靈活存取不同存儲位置上的貨籃，從而能發揮穿梭車的最大使用效率，保證穿梭車運行的平穩性和可靠性。

技術領域

本發明涉及在電商自動化立體倉庫內使用的智能穿梭車技術領域，具體涉及一種可在自動化立體倉庫中的多層存貨平臺上靈活存取不同存儲位置貨籃的夾抱式電商倉儲智能穿梭車。

背景技術

在電商以及物流服務行業迅猛發展的當下，自動化立體倉庫表現出了更加強大的生命力與適應能力。謀求人力節省以及長遠發展的電商也需要自動化立體倉庫來幫助他們實現這一目標，亞馬遜成功建成全自動化物流倉儲系統的案例是電商對于自動化立體倉庫青睞的最好證明。

目前的穿梭車大部分都只能在一定程度上代替人力，某些特定環節仍需人力方能實現，并未實現完全的自動化，(例如現在比較常用的巷道堆垛機需要人力推運貨物到堆垛機上)這大大降低了穿梭車本身的方便性，同時也影響了市場對于穿梭車系統的熱情，增加了工業自動化推廣的難度。

發明內容

本發明的目的在于解決現有技術存在的不足，提供一種結構簡單、重量輕便、安全可靠的夾抱式電商倉儲智能穿梭車及其控制方法，以期能在自動化立體倉庫的各層準確定位，并實現靈活存取不同存儲位置上的貨籃，從而能發揮穿梭車的最大使用效率，保證穿梭車運行的平穩性和可靠性。

本發明解決上述技術問題所采用的技術方案是：

本發明一種夾抱式電商倉儲智能穿梭車的結構特點包括：一對穿梭車車架、穿梭車底盤、行走機構、二級伸叉機構、集電裝置、承載板和承載平臺；

任意一個穿梭車車架是由兩側的主體支架、外殼和內側的輪轂支架構成的封閉式腔體，并分別設置在所述穿梭車底盤的兩端；在所述外殼通過翻門式鉸鏈設置有可啟閉的上蓋；在所述的輪轂支架上方設置有面板線架；

所述行走機構包括：一組主動輪、一組被動輪、第一直流無刷電機、第一減速器、連接軸；

在所述穿梭車底盤一端的穿梭車車架兩側設置有一組由連接軸相連的主動輪，在所述穿梭車底盤另一端的穿梭車車架兩側設置有所述一組由連接軸相連的被動輪；由所述第一直流無刷電機與第一減速器共同配合驅動所述一組主動輪并帶動所述一組被動輪運動；

在所述連接軸上設置有磁電編碼器，以所述磁電編碼器獲取穿梭車在直線軌道上的啟停位置；

在所述一對穿梭車車架的內側對稱設置有所述二級伸叉機構；在所述二級伸叉機構之間的穿梭車底盤上設置有用于放置貨籃的承載平臺；

在所述一對穿梭車車架的封閉式腔體內分別設置有所述承載板，在所述承載板上依次設置有驅動板、行走機構主控制板和伸叉機構主控制板；以所述驅動板驅動所述行走機構帶動所述穿梭車運行在直線軌道上，以所述行走機構主控制板控制穿梭車的運行參數和啟停位置，并以所述伸叉機構主控制板控制所述二級伸叉機構對貨架上的貨籃進行抓取和放置；

在所述穿梭車與所述直線軌道之間設置有所述集電裝置，所述集電裝置與所述直線軌道內側布置的通電導線相連通，并用于為所述穿梭車供電。

本發明所述的夾抱式電商倉儲智能穿梭車的結構特點也在于，在所述一組主動輪和一組被動輪分別與所述連接軸相接觸的位置上設置有一組凹槽，在所述一組凹槽內設置彈性擋圈，以所述彈性擋圈形成對所述一組主動輪和一組被動輪的軸向定位。

在所述一組主動輪和一組被動輪下方的穿梭車底盤側部，并處于所述直線軌道與穿梭車底盤之間分別設置有所述雙導向輪，以雙導向輪形成對所述一組主動輪和一組被動輪在所述直線軌道上運行時的左右限位。