[發明專利]基于氣動肌肉仿人上肢

有效

• 申請號: 201710556553.9
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107283413B
• 公開（公告）日: 2020-01-10
• 發明（設計）人: 姜飛龍;朱海濱;錢承
• 申請（專利權）人: 嘉興學院
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J9/14
• 代理公司: 33200 杭州求是專利事務所有限公司
• 代理人: 邱啟旺

1.基于氣動肌肉仿人上肢，其特征在于，它包括骨骼部分、上肢帶肌、臂肌、前臂肌以及固定結構；

所述的骨骼部分包括肩胛骨(17)、肱骨上半段(2)、肱骨下半段(37)、尺骨上半段(35)、尺骨下半段(49)，以及左肋骨一(9)、左肋骨二(11)、左肋骨三(18)、左肋骨四(20)、右肋骨一(26)、右肋骨二(28)、右肋骨三(30)、右肋骨四(32)和椎骨一(8)、椎骨二(10)、椎骨三(12)、椎骨四(19)、椎骨五(21)、椎骨六(22)、椎骨七(23)、椎骨八(24)、椎骨九(25)、椎骨十(27)、椎骨十一(29)、椎骨十二(31)、椎骨十三(33)；

所述的上肢帶肌包括岡上肌(3)、三角肌(4)、肩胛下肌(5)、岡下肌(6)、小圓肌(7)；

所述的臂肌包括啄肱肌一(38)、啄肱肌二(39)、肱肌一(40)、肱肌二(41)、肱二頭肌一(42)、肱二頭肌二(43)、肱三頭肌一(44)、肱三頭肌二(45)、肱三頭肌三(46)；

所述的前臂肌包括橈側腕屈肌(50)、掌長肌(51)、旋前圓肌(52)、肱橈肌(53)、尺側腕伸肌(54)、橈側腕短伸肌(55)、橈側腕長伸肌(56)、旋后肌(57)；

所述的固定結構包括驅動肩關節氣動肌肉固定板(1)、驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)、驅動腕關節氣動肌肉固定板(47)；

其中，椎骨一(8)、椎骨二(10)、椎骨三(12)、椎骨四(19)、椎骨五(21)、椎骨六(22)、椎骨七(23)、椎骨八(24)、椎骨九(25)之間依次可轉動連接，椎骨十(27)、椎骨十一(29)、椎骨十二(31)、椎骨十三(33)之間也依次采用可轉動連接；

左肋骨一(9)的兩端分別通過椎骨一(8)、椎骨十(27)與右肋骨一(26)的兩端固定連接；

左肋骨二(11)的兩端分別通過椎骨二(10)、椎骨十一(29)與右肋骨二(28)的兩端固定連接；

左肋骨三(18)的兩端分別通過椎骨三(12)、椎骨十二(31)與右肋骨三(30)的兩端固定連接；

左肋骨四(20)的兩端分別通過椎骨四(19)、椎骨十三(33)與右肋骨四(32)的兩端固定連接；

肩胛骨(17)與左肋骨二(11)、左肋骨三(18)固定連接，與肱骨上半段(2)的一端可轉動連接；肱骨上半段(2)的另一端與驅動肩關節氣動肌肉固定板(1)固定連接；

岡上肌(3)的兩端和三角肌(4)的兩端均分別與驅動肩關節氣動肌肉固定板(1)、左肋骨一(9)可轉動連接，肩胛下肌(5)兩端分別與驅動肩關節氣動肌肉固定板(1)、左肋骨二(11)可轉動連接，岡下肌(6)的兩端和小圓肌(7)的兩端均分別與驅動肩關節氣動肌肉固定板(1)、左肋骨三(18)可轉動連接，岡上肌(3)、三角肌(4)、肩胛下肌(5)、岡下肌(6)、小圓肌(7)一起驅動肩關節內收、外展、旋內、旋外；

肱骨下半段(37)一端與驅動肩關節氣動肌肉固定板(1)固定連接，另一端與尺骨上半段(35)的一端可轉動連接，尺骨上半段(35)的另一端與驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)固定連接；

肱三頭肌一(44)的兩端、肱三頭肌二(45)的兩端和肱三頭肌三(46)的兩端均分別與左肋骨一(9)、驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)可轉動連接，啄肱肌一(38)的兩端、啄肱肌二(39)的兩端和肱肌一(40)的兩端均分別與左肋骨二(11)、驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)可轉動連接，肱肌二(41)兩端分別與左肋骨三(18)、驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)可轉動連接，肱二頭肌一(42)的兩端和肱二頭肌二(43)的兩端均分別與左肋骨四(20)、驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)可轉動連接，肱三頭肌一(44)、肱三頭肌二(45)、肱三頭肌三(46)、啄肱肌一(38)、啄肱肌二(39)、肱肌一(40)、肱肌二(41)、肱二頭肌一(42)、肱二頭肌二(43)協同驅動肘關節屈伸、旋內、旋外，同時與岡上肌(3)、三角肌(4)、肩胛下肌(5)、岡下肌(6)、小圓肌(7)一起驅動肩關節收展、屈伸、旋內、旋外；

尺骨下半段(49)一端與驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)固定連接，另一端與驅動腕關節氣動肌肉固定板(47)可轉動連接；

橈側腕屈肌(50)的兩端、掌長肌(51)的兩端、旋前圓肌(52)的兩端、肱橈肌(53)的兩端、尺側腕伸肌(54)的兩端、橈側腕短伸肌(55)的兩端、橈側腕長伸肌(56)的兩端、旋后肌(57)的兩端均分別與驅動肘關節氣動肌肉固定板(34)、驅動腕關節氣動肌肉固定板(47)可轉動連接，驅動腕關節屈伸、收展和肘關節屈伸、旋內、旋外；

所有的可轉動連接為球鉸接，所有的固定連接為螺紋連接。