[發明專利]一種車輛周圍環境的檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 201710556525.7
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN109238221B
• 公開（公告）日: 2021-02-26
• 發明（設計）人: 李星河;孫銀建;張顯宏;徐向敏;劉奮
• 申請（專利權）人: 上海汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G01C3/00
• 分類號: G01C3/00
• 代理公司: 北京信遠達知識產權代理有限公司 11304
• 代理人: 魏曉波

1.一種車輛周圍環境的檢測方法，其特征在于，所述方法，包括：

根據傳感器回傳的點云數據，獲得車輛周圍環境的柵格地圖；

判斷待處理柵格內記錄點的高度差是否小于第一判斷閾值，所述柵格地圖包括所述待處理柵格；

當所述待處理柵格內記錄點的高度差大于或等于所述第一判斷閾值時，繼續判斷所述待處理柵格內記錄點的最低高度是否小于第二判斷閾值；

當所述待處理柵格內記錄點的最低高度小于所述第二判斷閾值時，將所述待處理柵格標記為地面障礙物柵格；

當所述待處理柵格內記錄點的最低高度大于或等于所述第二判斷閾值時，將所述待處理柵格標記為障礙物柵格；

當所述待處理柵格內記錄點的高度差小于所述第一判斷閾值時，若所述待處理柵格與所述車輛的距離小于預設距離閾值，則繼續判斷所述待處理柵格內記錄點的最低高度是否小于所述第二判斷閾值；

若所述待處理柵格與所述車輛的距離大于或等于所述預設距離閾值，則將所述待處理柵格標記為地面柵格；

當所述待處理柵格內記錄點的最低高度小于所述第二判斷閾值時，將所述待處理柵格標記為地面柵格；

其中，所述第一判斷閾值和所述第二判斷閾值與所述待處理柵格和所述車輛的距離成正比。

2.根據權利要求1所述的車輛周圍環境的檢測方法，其特征在于，所述方法，還包括：

判斷所述地面障礙物柵格內待處理記錄點的高度與該柵格內記錄點的最低高度之差是否小于第三判斷閾值；

若是，則將所述待處理記錄點標記為地面障礙物反射點；

若否，則將所述待處理記錄點標記為障礙物反射點。

3.根據權利要求1或2所述的車輛周圍環境的檢測方法，其特征在于，所述方法，還包括：

將所述地面柵格內的記錄點標記為地面反射點；

將所述障礙物柵格內的記錄點標記為障礙物反射點。

4.一種車輛周圍環境的檢測裝置，其特征在于，所述裝置，包括：地圖獲取模塊、第一判斷模塊、第二判斷模塊和柵格標記模塊；

所述地圖獲取模塊，用于根據傳感器回傳的點云數據，獲得車輛周圍環境的柵格地圖；

所述第一判斷模塊，用于判斷待處理柵格內記錄點的高度差是否小于第一判斷閾值，所述柵格地圖包括所述待處理柵格；

所述第二判斷模塊，用于當所述第一判斷模塊判斷所述待處理柵格內記錄點的高度差小于所述第一判斷閾值時，若所述待處理柵格與所述車輛的距離小于預設距離閾值，則繼續判斷所述待處理柵格內記錄點的最低高度是否小于第二判斷閾值；當所述第一判斷模塊判斷所述待處理柵格內記錄點的高度差大于或等于所述第一判斷閾值時，繼續判斷所述待處理柵格內記錄點的最低高度是否小于所述第二判斷閾值；

所述柵格標記模塊，用于當所述第二判斷模塊判斷所述待處理柵格內記錄點的最低高度小于所述第二判斷閾值時，將所述待處理柵格標記為地面柵格；當所述第二判斷模塊判斷所述待處理柵格內記錄點的最低高度小于所述第二判斷閾值時，將所述待處理柵格標記為地面障礙物柵格；當所述第二判斷模塊判斷所述待處理柵格內記錄點的最低高度大于或等于所述第二判斷閾值時，將所述待處理柵格標記為障礙物柵格；若所述待處理柵格與所述車輛的距離大于或等于所述預設距離閾值，則將所述待處理柵格標記為地面柵格；

其中，所述第一判斷閾值和所述第二判斷閾值與所述待處理柵格和所述車輛的距離成正比。

5.根據權利要求4所述的車輛周圍環境的檢測裝置，其特征在于，所述裝置，還包括：第三判斷模塊和點標記模塊；

所述第三判斷模塊，用于判斷所述地面障礙物柵格內待處理記錄點的高度與該柵格內記錄點的最低高度之差是否小于第三判斷閾值；

所述點標記模塊，用于當所述第三判斷模塊的判斷結果為是時，將所述待處理記錄點標記為地面障礙物反射點；還用于當所述第三判斷模塊的判斷結果為否時，將所述待處理記錄點標記為障礙物反射點。

6.根據權利要求5所述的車輛周圍環境的檢測裝置，其特征在于，所述裝置，還包括：

所述點標記模塊，還用于將所述地面柵格內的記錄點標記為地面反射點；還用于將所述障礙物柵格內的記錄點標記為障礙物反射點。