[發(fā)明專利]基于圖像螺旋線的視覺(jué)導(dǎo)航及避障方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710555906.3
• 申請(qǐng)日: 2017-07-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN109238281B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-09-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭李明;于濤;崔兵兵
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京原覺(jué)信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G01C21/20
• 分類號(hào): G01C21/20;G01C21/26;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 南京華訊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 32413
• 代理人: 林弘毅

本發(fā)明為一種場(chǎng)景分析方法及視覺(jué)導(dǎo)航裝置，該場(chǎng)景分析方包含有：基于圖像獲取裝置的視野獲取其處于不同時(shí)間的場(chǎng)景信息；分析獲取的該場(chǎng)景信息中所存在的不同目標(biāo)；將先后獲取的場(chǎng)景信息中的目標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，若該目標(biāo)位于該視野的特定位置，且在視野中與該圖像獲取裝置相向移動(dòng)，則認(rèn)定該目標(biāo)為A類目標(biāo)；否則，認(rèn)定該目標(biāo)為B類目標(biāo)。當(dāng)本發(fā)明應(yīng)用于視覺(jué)導(dǎo)航時(shí)并安裝于車輛時(shí)，若分析該目標(biāo)為A類目標(biāo)時(shí)，可啟動(dòng)一保護(hù)程序，例如避障程序，自動(dòng)控制本車避開(kāi)路上可能發(fā)生撞擊危險(xiǎn)的對(duì)象，提高行車安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種圖像分析技術(shù)，特別是指一種場(chǎng)景分析方法及采用該場(chǎng)景分析方法的導(dǎo)航裝置。

背景技術(shù)

車輛自動(dòng)駕駛功能在最近幾年逐漸受到重視，并有許多相關(guān)技術(shù)提出，通過(guò)在車輛上設(shè)置偵測(cè)器持續(xù)進(jìn)行大范圍的感測(cè)，車輛可以自動(dòng)對(duì)外界環(huán)境的潛存危機(jī)做出自動(dòng)安全反應(yīng)，且反應(yīng)較人類更加迅速、精準(zhǔn)。除此之外，自動(dòng)駕駛還可以減低因?yàn)槿藶橐虮矶鴮?dǎo)致的交通事故，例如行車距離過(guò)近、分心駕駛等。

現(xiàn)有技術(shù)中自動(dòng)駕駛導(dǎo)航裝置多通過(guò)多目識(shí)別技術(shù)分析場(chǎng)景，以實(shí)現(xiàn)對(duì)景深的感知與識(shí)別。但多目識(shí)別需要用到較多的圖像獲取裝置才能得到足夠的影像數(shù)據(jù)。

發(fā)明內(nèi)容

為了優(yōu)化圖像識(shí)別技術(shù)的處理速度，減少圖像處理設(shè)備的負(fù)擔(dān)，適應(yīng)導(dǎo)航及自動(dòng)駕駛技術(shù)的要求，本發(fā)明提供一種場(chǎng)景分析方法，其中，所述場(chǎng)景分析方法包含:

基于圖像獲取裝置的視野獲取其處于不同時(shí)間的場(chǎng)景信息；

分析獲取的該場(chǎng)景信息中所存在的不同目標(biāo)；

將先后獲取的場(chǎng)景信息中的目標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，若該目標(biāo)位于該視野的特定位置，且在視野中與該圖像獲取裝置相向移動(dòng)，則認(rèn)定該目標(biāo)為A類目標(biāo)；

否則，認(rèn)定該目標(biāo)為B類目標(biāo)。

優(yōu)選的，該圖像獲取裝置為單目圖像獲取裝置。

優(yōu)選的，該視野中心為該圖像獲取裝置的成像系統(tǒng)的光軸中心。

優(yōu)選的，通過(guò)聚類識(shí)別的方法分析獲取的該場(chǎng)景信息，以區(qū)分場(chǎng)景中的不同目標(biāo)。

優(yōu)選的，該視野基于螺旋線截取若干采樣點(diǎn)或采樣?xùn)鸥瘢撀菪€的起點(diǎn)為該視野的中心。

優(yōu)選的，所述采樣點(diǎn)沿螺旋線等距離分布，采樣點(diǎn)或采樣?xùn)鸥駨穆菪€的起點(diǎn)至螺旋線的終點(diǎn)由小到大編號(hào)。

優(yōu)選的，采樣點(diǎn)或采樣?xùn)鸥竦臄?shù)量為奇數(shù)的二次冪。

優(yōu)選的，以該采樣點(diǎn)或采樣?xùn)鸥駷榛鶞?zhǔn)，對(duì)先后獲取的場(chǎng)景信息中進(jìn)行分析。

優(yōu)選的，基于目標(biāo)的輪廓所包繞的采樣點(diǎn)或采樣?xùn)鸥駭?shù)量為基準(zhǔn)，對(duì)先后獲取的場(chǎng)景信息中的目標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，以判斷目標(biāo)是否位于該特定區(qū)域且在視野中與該圖像獲取裝置相向移動(dòng)。

優(yōu)選的，基于目標(biāo)占有視野中的面積所覆蓋的采樣點(diǎn)或采樣?xùn)鸥竦臄?shù)量為基準(zhǔn)，對(duì)先后獲取的場(chǎng)景信息中的目標(biāo)進(jìn)行對(duì)比，以判斷目標(biāo)是否位于該特定區(qū)域且在視野中與該圖像獲取裝置相向移動(dòng)。

優(yōu)選的，若認(rèn)定該目標(biāo)為A類目標(biāo)，則啟動(dòng)保護(hù)程序。

優(yōu)選的，該保護(hù)程序?yàn)楸苷铣绦颍惚茉揂類目標(biāo)。

優(yōu)選的，該保護(hù)程序?yàn)橹苿?dòng)程序，停止與該A類目標(biāo)的相向移動(dòng)。

優(yōu)選的，通過(guò)執(zhí)行該保護(hù)程序會(huì)發(fā)出警報(bào)。

本發(fā)明另一方面提供一種采用上述場(chǎng)景分析方法的視覺(jué)導(dǎo)航裝置，其特征在于，包括：

可移動(dòng)載體；

圖像獲取裝置，該圖像獲取裝置設(shè)置在該載體上；

圖像分析裝置，與圖像獲取裝置相連，用于接收該圖像獲取裝置采集的圖像，并進(jìn)行分析；