[發明專利]一種仿生機器人頭頸部柔性結構

有效

• 申請號: 201710554960.6
• 申請日: 2017-07-10
• 公開（公告）號: CN107351060B
• 公開（公告）日: 2020-07-14
• 發明（設計）人: 宮赤坤;張吉祥;羅士淼;夏平;方鵬;麻森朋;匡毅
• 申請（專利權）人: 上海理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 上海德昭知識產權代理有限公司 31204
• 代理人: 郁旦蓉

1.一種仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于，包括：

頭部，具有頭上顎支架；

上頸部，與所述頭部活動連接，具有上頸部支架與第一步進電機；

下頸部，與所述上頸部活動連接，具有下頸部支架與第二步進電機；以及

固定部，與所述下頸部活動連接，具有固定部支架與第三步進電機，

其中，所述上頸部支架的一端與所述頭上顎支架活動連接，

所述第一步進電機設置在所述上頸部支架上，用于驅動所述頭部進行運動，

所述下頸部支架的一端與所述上頸部支架的另一端連接，

所述第二步進電機設置在所述下頸部支架上，用于驅動所述上頸部進行運動，

所述固定部支架的一端與所述下頸部支架的另一端連接，

所述第三步進電機設置在所述固定部支架上，用于驅動所述下頸部進行運動，

所述上頸部與所述下頸部鉸連接，

所述上頸部支架本體上還設置有上頸部連桿支座，該上頸部連桿支座上設置有第二連桿，該第二連桿通過第二曲柄與所述第二步進電機連接，

所述上頸部通過所述第二連桿在所述第二步進電機以及所述第二曲柄的帶動下進行運動。

2.根據權利要求1所述的仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于：

其中，所述頭部還具有下巴，該下巴與所述頭上顎支架活動連接，

所述頭上顎支架上還設置有驅動所述下巴進行運動的第四步進電機以及與該第四步進電機連接的第四曲柄，

所述下巴通過第四連桿與所述第四曲柄連接，在所述第四步進電機以及所述第四曲柄的帶動下進行運動。

3.根據權利要求1所述的仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于：

其中，所述頭上顎支架上還設置有頭部連桿支座，該頭部連桿支座上設置有第一連桿，該第一連桿通過第一曲柄與所述第一步進電機連接，

所述頭部通過所述第一連桿在所述第一步進電機以及所述第一曲柄的帶動下進行運動。

4.根據權利要求1所述的仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于：

其中，所述下頸部支架本體上還設置有下頸部連桿支座，該下頸部連桿支座上設置有第三連桿，該第三連桿通過第三曲柄與所述第三步進電機連接，

所述下頸部通過所述第三連桿在所述第三步進電機以及所述第三曲柄的帶動下進行運動。

5.根據權利要求1所述的仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于：

其中，所述上頸部與所述頭部以及所述固定部與所述下頸部之間的連接方式均為鉸連接。

6.根據權利要求1所述的仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于：

其中，所述第一步進電機設置在所述上頸部支架上靠近所述頭部的1/6～1/3處。

7.根據權利要求1所述的仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于：

其中，所述第二步進電機設置在所述下頸部支架上靠近所述上頸部的1/3～1/2處。

8.根據權利要求1所述的仿生機器人頭頸部柔性結構，其特征在于：

其中，所述第三步進電機設置在所述固定部支架上靠近所述下頸部的1/6～1/3處。