[發(fā)明專利]圖像處理方法和系統(tǒng)、存儲介質(zhì)和移動系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710554504.1
• 申請日: 2017-06-30
• 公開（公告）號: CN109215044B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周莉;何璇;張凱亮;康錦剛
• 申請（專利權(quán)）人: 京東方科技集團(tuán)股份有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/521;G06T7/55;B62D57/024
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 彭久云

1.一種圖像處理方法，包括：

獲取包括目標(biāo)物體的深度信息的二維深度矩陣D_p，其中，元素d_ij為所述二維深度矩陣D_p中的第i行和第j列元素，并且d_ij的數(shù)值為深度值；

計(jì)算所述二維深度矩陣D_p中的每一行元素的平均值以得到深度向量D＝[d₁,d₂,d₃,…,d_i,…,d_n]，其中，元素d_i為所述二維深度矩陣D_p的第i行元素的平均值；

計(jì)算所述深度向量D中的相鄰元素的差的絕對值以得到邊緣確定向量ΔD＝[Δd₁,Δd₂,Δd₃,…,Δd_i,…,Δd_n-1]，其中，元素Δd_i＝|d_i-d_i+1|；

計(jì)算所述邊緣確定向量ΔD中相鄰元素差值的絕對值的平均值d₀＝(|Δd₂-Δd₁|+|Δd₃-Δd₂|+…+|Δd_n-1-Δd_n-2|)/(n-2)；以及

將邊緣確定向量ΔD中的相鄰元素差值的絕對值|Δd_i-Δd_i+1|與d₀進(jìn)行比較以識別所述目標(biāo)物體的邊緣，其中，在|Δd_i-Δd_i+1|大于d₀的情況下，確定二維深度矩陣D_p中的第i行元素對應(yīng)所述目標(biāo)物體的邊緣。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，其中，在|Δd_i-Δd_i+1|大于d₀的情況下，確定深度向量D中的d_i的數(shù)值為所述邊緣到用于獲取所述目標(biāo)物體的深度信息的攝像機(jī)包括的左攝像頭和右攝像頭的光心連線的距離d。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的圖像處理方法，還包括：

根據(jù)所述攝像機(jī)拍攝用于獲取所述二維深度矩陣D_p的左圖像和右圖像時(shí)相對于水平面的旋轉(zhuǎn)角度θ、以及所述邊緣到所述光心連線的所述距離d，確定所述邊緣到所述光心連線的水平距離以及所述邊緣到所述光心連線的垂直距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，還包括：

步驟A，攝像機(jī)以相對于水平面的不同旋轉(zhuǎn)角度對所述目標(biāo)物體進(jìn)行拍攝，以獲取多組左圖像和右圖像；

步驟B，根據(jù)所述多組左圖像和右圖像獲取多個二維深度矩陣；

步驟C，確定每個二維深度矩陣對應(yīng)的邊緣數(shù)量；

步驟D，確定分別對應(yīng)0個邊緣和1個邊緣的二維深度矩陣分別對應(yīng)的攝像機(jī)相對于水平面的旋轉(zhuǎn)角度θ₀和θ₁；以及

在θ₀至θ₁的角度范圍內(nèi)重復(fù)步驟A至步驟C，以確定攝像機(jī)相對于水平面的臨界旋轉(zhuǎn)角度θ_c，其中，所述臨界旋轉(zhuǎn)角度θ_c是指二維深度矩陣對應(yīng)的邊緣數(shù)量在0和1之間進(jìn)行改變時(shí)作為改變臨界點(diǎn)的邊緣數(shù)量為1的二維深度矩陣對應(yīng)的旋轉(zhuǎn)角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的圖像處理方法，還包括：

根據(jù)所述臨界旋轉(zhuǎn)角度θ_c計(jì)算相鄰邊緣之間的水平距離和垂直距離。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的圖像處理方法，還包括：

在獲取所述二維深度矩陣D_p之前，利用攝像機(jī)的左攝像頭和右攝像頭分別獲取包括所述目標(biāo)物體的左圖像和右圖像；

將所述左圖像和右圖像中的至少一個與參考圖像進(jìn)行比較，以確定所述左圖像和所述右圖像中的所述至少一個中的目標(biāo)物體是否包括直線形邊緣。