[發明專利]一種基于環視相機的捕線器自動定位系統及方法

有效

• 申請號: 201710553768.5
• 申請日: 2017-07-08
• 公開（公告）號: CN107292818B
• 公開（公告）日: 2020-04-28
• 發明（設計）人: 楊明;胡兵;王春香;王冰
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T7/80;G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 上海恒慧知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 31317
• 代理人: 徐紅銀

1.一種基于環視相機的捕線器自動定位系統，其特征在于，包括：數據采集平臺、數據分析平臺、數據顯示平臺；其中：

所述數據采集平臺包括由魚眼相機組成的傳感器模塊和傳感器預處理模塊，傳感器模塊用于實時采集六路魚眼相機的原始圖像，傳感器預處理模塊將原始圖像通過去畸變、逆透視變換，獲得車輛周圍場景的鳥瞰圖，并傳輸給數據分析平臺；

所述數據分析平臺包括數據處理模塊、數據存儲模塊和數據傳輸模塊，其中：所述數據處理模塊用于實時獲取傳感器預處理模塊生成的鳥瞰圖以獲得車輛周圍的場景，對捕線器正下方的停車框進行檢測，通過三角定位法以獲得車輛相對于停車框的位置和姿態；所述數據存儲模塊用于實時存儲停車框的檢測結果和車輛相對于停車框的位置和姿態；所述數據傳輸模塊用于將停車框的檢測結果、車輛相對于停車框的位置和姿態信息，實時傳輸到數據顯示平臺；

所述數據處理模塊在車輛周圍檢測停車框，并獲得車輛相對于捕線器的位置為姿態；具體的：停車框相對于捕線器的位置是已知的，是一種地圖信息，通過得到車輛相對于停車框的位置和姿態即得到車輛相對于捕線器的位置；在捕線器的正下方繪制一長寬均大于車輛的矩形框作為停車框，在數據處理模塊中存儲捕線器對應的停車框位姿和尺度信息，并作為地圖信息；數據處理模塊將停車框的檢測結果與地圖信息進行匹配，從而獲得車輛相對于捕線器的位姿；所述的停車框為鮮艷而明顯的顏色；

所述數據顯示平臺，用于實時顯示車輛周圍的場景和停車框的檢測結果，虛擬顯示車輛當前的位姿，為駕駛員提供參考；

2.根據權利要求1所述的一種基于環視相機的捕線器自動定位系統，其特征在于，所述的數據采集平臺中，由魚眼相機組成的傳感器模塊通過有線的方式連接傳感器預處理模塊。

3.根據權利要求2所述的一種基于環視相機的捕線器自動定位系統，其特征在于，所述的魚眼相機有若干個，并安裝于車輛上，安裝位置以保證若干魚眼相機的視野覆蓋車輛周圍所有區域。

4.一種采用權利要求1-3任一項所述系統的基于環視相機的捕線器自動定位方法，其特征在于，所述方法包括如下步驟：

步驟1：數據采集平臺的傳感器模塊實時采集魚眼相機的圖像，傳感器預處理模塊將采集到的圖像通過去畸變、逆透視變換生成車輛周圍環境的鳥瞰圖，生成的鳥瞰圖傳輸到數據分析平臺；

步驟2：數據分析平臺的數據處理模塊實時對步驟1傳輸的數據進行處理，檢測車輛周圍的停車框，并將檢測到的結果與地圖信息進行匹配，從而獲得車輛相對于捕線器的實時位姿；

步驟3：數據傳輸模塊實時傳輸步驟2的停車框檢測結果和公交車的位姿結果到數據顯示平臺，駕駛員利用這些信息輔助定位捕線器；

步驟4：重復步驟1到步驟3，進行數據的實時更新，從而實現對捕線器的定位。