[發明專利]一種無人機導航方法

在審

• 申請號: 201710552990.3
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107289945A
• 公開（公告）日: 2017-10-24
• 發明（設計）人: 鄧歡歡
• 申請（專利權）人: 深圳市華琥技術有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20;G05D1/10
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明無人機導航領域，尤其涉及一種無人機導航方法。

技術領域

隨著無人機技術的不斷發展，無人機在各行各業中的應用都愈加頻繁。

為了能夠讓無人機更智能的進行飛行，減少操控人員的負擔，現有技術中提供了一些無人機導航的方法，其主要的思路是：按照已有的電子地圖數據獲取各種地形信息，再根據起點和終點確定一條完整的導航路徑，并設定無人機按照該導航路徑進行飛行。

但是，現有技術的方案中，若起點與終點之間的距離較長，則需要花費較長的時間來計算導航路徑，當有臨時的路徑調整時，需要重算整條導航路徑，會占用大量的計算資源。

發明內容

本發明提供了一種無人機導航方法，能夠減少路徑計算量。

本發明提供的一種無人機導航方法，方法包括：

目標無人機獲取起點的信息以及終點的信息；

所述目標無人機確定當前與所述無人機距離最近的目標無人機基站的位置；

所述目標無人機將所述目標無人機基站的位置作為中間點；

所述目標無人機根據電子地圖數據計算所述起點與所述中間點之間的第一導航路徑；

所述目標無人機按照所述第一導航路徑移動至所述目標無人機基站；

所述目標無人機根據電子地圖數據計算所述中間點與所述終點之間的第二導航路徑；

所述目標無人機按照所述第二導航路徑移動至所述終點。

可選地，所述目標無人機按照所述第一導航路徑移動至所述目標無人機基站包括：

所述目標無人機將所述第一導航路徑發送至所述目標無人機基站；

所述目標無人機基站根據接收到的各無人機發送的導航路徑對所述第一導航路徑進行調整得到第三導航路徑；

所述目標無人機基站將所述第三導航路徑發送至所述目標無人機；

所述目標無人機按照所述第三導航路徑移動至所述目標無人機基站。

可選地，所述目標無人機基站根據接收到的各無人機發送的導航路徑對所述第一導航路徑進行調整得到第三導航路徑包括：

所述目標無人機基站對各導航路徑進行對比確定交疊路段，所述交疊路段為至少兩條導航路徑的共同部分；

所述目標無人機基站判斷所述第一導航路徑中是否存在所述交疊路段，若存在，則所述目標無人機基站對所述第一導航路徑中的所述交疊路段進行重新規劃得到非交疊路段；

所述目標無人機基站根據所述非交疊路段以及所述第一導航路徑生成所述第三導航路徑。

可選地，所述目標無人機基站根據接收到的各無人機發送的導航路徑對所述第一導航路徑進行調整得到第三導航路徑包括：

所述目標無人機基站接收各無人機發送的飛行計劃信息，所述飛行計劃信息包含起飛時間、飛行速度以及飛行高度；

所述目標無人機基站根據所述飛行計劃信息判斷所述目標無人機與其他無人機在所述第一導航路徑上是否存在相遇點；

若存在，則所述目標無人機基站以所述相遇點為中心點，以預置距離為半徑，設置避讓路段；

所述目標無人機基站根據所述避讓路段以及所述第一導航路徑生成所述第三導航路徑。

可選地，所述方法還包括：

所述目標無人機在移動過程中，所述目標無人機判斷自身預置范圍內是否存在其他的干擾無人機；

若存在，則所述目標無人機與所述干擾無人機建立無線連接；

所述目標無人機通過所述無線連接接收所述干擾無人機的運動信息，所述運動信息包括所述干擾無人機的飛行速度、飛行方向以及飛行高度；

所述目標無人機根據所述干擾無人機的運動信息判斷自身是否與所述干擾無人機存在碰撞風險；

若存在碰撞風險，則所述目標無人機調整自身的運動信息。

可選地，所述目標無人機根據所述干擾無人機的運動信息判斷自身是否與所述干擾無人機存在碰撞風險包括：

所述目標無人機判斷所述干擾無人機的飛行方向與自身的飛行方向是否相同，若不同，則確定自身與所述干擾無人機不存在碰撞風險。

可選地，所述方法還包括：

若所述干擾無人機的飛行方向與自身的飛行方向相同，則所述目標無人機判斷所述干擾無人機的飛行高度與自身的飛行高度是否相同，若不同，則確定自身與所述干擾無人機不存在碰撞風險。

可選地，所述方法還包括：