[發(fā)明專利]一種基于無人機(jī)的監(jiān)控方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710552939.2
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN107291100B
• 公開（公告）日: 2020-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧歡歡
• 申請（專利權(quán)）人: 中航華東光電深圳有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 深圳市深可信專利代理有限公司 44599
• 代理人: 劉昌剛

本發(fā)明提供了一種基于無人機(jī)的監(jiān)控方法，通過獲取待監(jiān)控區(qū)域的區(qū)域位置信息，將無人機(jī)基站的位置作為中間點，無人機(jī)根據(jù)電子地圖數(shù)據(jù)計算所述起點與所述中間點之間的第一導(dǎo)航路徑，目標(biāo)無人機(jī)根據(jù)電子地圖數(shù)據(jù)計算中間點與待監(jiān)控區(qū)域中心位置之間的第二導(dǎo)航路徑，并按照第一導(dǎo)航路徑和第二導(dǎo)航路徑移動至所述監(jiān)控區(qū)域，獲取所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的視頻圖像，并將其發(fā)送到控制器，控制器對接收到的視頻圖像進(jìn)行分析，判斷是否發(fā)出警示。本發(fā)明中以無人機(jī)基站作為中間點，將整條導(dǎo)航路徑拆分為多條導(dǎo)航路徑來計算，從而減少了每次計算時的計算量，使得在使用無人機(jī)進(jìn)行監(jiān)控作業(yè)時，可以更快的抵達(dá)監(jiān)控區(qū)域，提高了無人機(jī)的智能性。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)監(jiān)控領(lǐng)域，尤其涉及一種基于無人機(jī)的監(jiān)控方法。

背景技術(shù)

雖然無人機(jī)技術(shù)的不斷發(fā)展，無人機(jī)在各行各業(yè)中的應(yīng)用都愈加頻繁。比如使用無人機(jī)進(jìn)行農(nóng)田的噴藥、高空拍照、無人機(jī)敏感區(qū)域作業(yè)或者無人機(jī)追蹤等。

在使用無人機(jī)進(jìn)行各種作業(yè)時，無人機(jī)更加智能的飛行，減少操控人員的負(fù)擔(dān)是現(xiàn)有技術(shù)中研究人員的研究方向之一?，F(xiàn)有技術(shù)中提供了一些無人機(jī)導(dǎo)航的方法，其主要的思路是：按照已有的電子地圖數(shù)據(jù)獲取各種地形信息，再根據(jù)起點和終點確定一條完整的導(dǎo)航路徑，并設(shè)定無人機(jī)按照該導(dǎo)航路徑進(jìn)行飛行。

但是，現(xiàn)有技術(shù)的方案中，若起點與終點之間的距離較長，則需要花費(fèi)較長的時間來計算導(dǎo)航路徑，當(dāng)有臨時的路徑調(diào)整時，需要重算整條導(dǎo)航路徑，會占用大量的計算資源，因此導(dǎo)致無人機(jī)在作業(yè)時不能很好的開展工作。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供了一種基于無人機(jī)的監(jiān)控方法，能夠減少路徑計算量，快速的獲取航行路徑，從而順利的獲取待監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的監(jiān)控視頻圖像。

一種基于無人機(jī)的監(jiān)控方法，其中，所述方法包括：

預(yù)設(shè)目標(biāo)無人機(jī)獲取起點的位置信息以及待監(jiān)控區(qū)域的區(qū)域位置信息；

所述目標(biāo)無人機(jī)確定當(dāng)前與所述無人機(jī)距離最近的目標(biāo)無人機(jī)基站的位置，并將所述目標(biāo)無人機(jī)基站的位置作為中間點；

所述目標(biāo)無人機(jī)根據(jù)電子地圖數(shù)據(jù)計算所述起點與所述中間點之間的第一導(dǎo)航路徑，并按照所述第一導(dǎo)航路徑移動至所述目標(biāo)無人機(jī)基站；

所述目標(biāo)無人機(jī)根據(jù)電子地圖數(shù)據(jù)計算所述中間點與所述待監(jiān)控區(qū)域中心位置之間的第二導(dǎo)航路徑，并按照所述第二導(dǎo)航路徑移動至所述監(jiān)控區(qū)域的中心位置上方；

所述目標(biāo)無人機(jī)按照預(yù)設(shè)的監(jiān)控路線獲取所述監(jiān)控區(qū)域內(nèi)的視頻圖像，并將所述視頻圖像通過無線通訊發(fā)送到遙控中心的控制器；

所述控制器對接收到的視頻圖像進(jìn)行分析，判斷是否符合報警條件，若符合，則發(fā)出警示。

較佳的，所述目標(biāo)無人機(jī)按照所述第一導(dǎo)航路徑移動至所述目標(biāo)無人機(jī)基站包括：

所述目標(biāo)無人機(jī)將所述第一導(dǎo)航路徑發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)基站；

所述目標(biāo)無人機(jī)基站根據(jù)接收到的各無人機(jī)發(fā)送的導(dǎo)航路徑對所述第一導(dǎo)航路徑進(jìn)行調(diào)整得到第三導(dǎo)航路徑；

所述目標(biāo)無人機(jī)基站將所述第三導(dǎo)航路徑發(fā)送至所述目標(biāo)無人機(jī)；

所述目標(biāo)無人機(jī)按照所述第三導(dǎo)航路徑移動至所述目標(biāo)無人機(jī)基站。

較佳的，所述目標(biāo)無人機(jī)基站根據(jù)接收到的各無人機(jī)發(fā)送的導(dǎo)航路徑對所述第一導(dǎo)航路徑進(jìn)行調(diào)整得到第三導(dǎo)航路徑包括：

所述目標(biāo)無人機(jī)基站對各導(dǎo)航路徑進(jìn)行對比確定交疊路段，所述交疊路段為至少兩條導(dǎo)航路徑的共同部分；

所述目標(biāo)無人機(jī)基站判斷所述第一導(dǎo)航路徑中是否存在所述交疊路段，若存在，則所述目標(biāo)無人機(jī)基站對所述第一導(dǎo)航路徑中的所述交疊路段進(jìn)行重新規(guī)劃得到非交疊路段；