[發明專利]一種多功能管道及深井搜救機器人

在審

• 申請號: 201710551866.5
• 申請日: 2017-07-07
• 公開（公告）號: CN108006364A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 趙津;肖光飛;韓磊;胡秋霞;周韜
• 申請（專利權）人: 貴州大學
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 貴陽中新專利商標事務所 52100
• 代理人: 程新敏

本發明公開了一種多功能管道及深井搜救機器人，包括搜救機器人C，該搜救機器人C放置在起吊設備B的下方，設置在起吊設備B一側的能源供給及操作端A分別與起吊設備B和搜救機器人C連通，其中搜救機器人C包括機器人主體，在機器人下方設置人員固定裝置，在機器人主體上下兩端分別設置行走支腿，在機器人主體設置附屬設備，本發明結構簡單，制作方便，實用性強。

技術領域

本發明涉及緊急搜救裝備技術領域，尤其是一種多功能管道及深井搜救機器人。

背景技術

在北方利用機井取水可以為生活、生產提供水源保證，機井在為人類提供方便的同時也存在安全隱患。當機井疏于管理造成人元意外落入時，由于井口口徑小、井壁光滑、成年救援人員無法進入井中施救，加之深度大、空氣稀薄，普通救援工具無法快速有效施救等原因，使得救援作業存在很大的困難和危險，給救援工作帶來很大困難，也因此釀成許多悲劇。

由于機井的口徑不同，人員在墜井后一般為以下四種狀態之一:一是墜入無水的井底;二是墜入井水中;三是被卡在各段井壁的接縫處，無法活動;四是用四肢撐住井壁，暫時防止繼續墜落。目前的救援方法主要有四種:一是用安全繩將身材瘦小的救援人員倒送入井中施救;二是采用挖掘設備挖空周圍泥土，截去上段機井施救;三是用帶鉤子的繩索鉤住落井者的衣物或身體，然后將人救起;四是利用安裝在救援繩索一端的夾子類救援器械施救。但上述救援方法在適用場景、救援效率、安全性及可靠性等方面均存在一些不足:倒掛救人方式適用于口徑50厘米以上的機井救援，對小口徑機井無能為力;挖土救援方式的塌方危險性大、作業要求高，且耗時長、代價高;鉤子救援方式安全性、可靠性差，且效率低、不確定性高;而夾子類救援方式不適用于人員卡在井中的狹小空間?？傊?，人員墜井后的救援工具應充分考慮到被困者各種體位、狀態及與井壁間的相對位置，保證有效時間內的安全救援。

人員墜井后的安全救援方式應為以利用現有設施固定住被困人員腋下或身體可以承受整個人體重量的不為后提起;當遇到口徑小、深度大，救援人員無法進入的情況時，則應由救援人員在井上通過視頻、音頻等信號觀察井下情況，然后控制一套可在狹小空間完成空間運動的機械手類機電裝置實現裝置對于被困人員的固定及提升操作，以適應狹小空間的井下無人快速有效救援任務，并彌補單純機械式井下救援器械環境適應性差的不足。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種用于深井及管道救生的機器人，采用該機器人可使救援人員通過操作井上控制系統實現井下的無人有效救援，從而提高救援效率和可靠性，以克服現有技術的不足。

本發明是這樣實現的：

一種多功能管道及深井搜救機器人，包括搜救機器人C，該搜救機器人C放置在起吊設備B的下方，設置在起吊設備B一側的能源供給及操作端A分別與起吊設備B和搜救機器人C連通，其中搜救機器人C包括機器人主體，在機器人下方設置人員固定裝置，在機器人主體上下兩端分別設置行走支腿，在機器人主體設置附屬設備。

前述的一種多功能管道及深井搜救機器人中，所述人員固定裝置包括機械手，該機械手由兩根支腿構成的V字結構且支腿連接端為鉸接，在支腿下端設置肩撐板。

前述的一種多功能管道及深井搜救機器人中，該行走支腿與機器人主體間采用鉸鏈連接方式且在連接處設置預緊彈簧以實現行走支腿可根據實際情況調整位置。

前述的一種多功能管道及深井搜救機器人中，所述行走支腿包括設置在機器人主體上端沿邊的三條行走支腿和機器人主體下端沿邊的三條行走支腿，且上述六條行走支腿位于水平面的投影呈正六邊形分布。

前述的一種多功能管道及深井搜救機器人中，所述起吊設備B包括連接臺，在連接臺一側設置洞口，在洞口上方設置收線器，收線器上的繩索通過洞口為位于起吊設備B下方的搜救機器人C連通，在連接臺一側設置伺服電機和控制箱(11),伺服電機通過減速器與收線器連接，在連接臺下方設置至少3條支撐腿且該支撐腿與連接臺通過鉸鏈連接，相鄰支撐腿之間設置調節器實現支撐腿傾斜角度，在支撐腿底部設置底足。